dbc或can协议里面Intel&Motorola格式

小亮亮虫

已于 2024-05-10 15:18:35 修改

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分类专栏： dbc 文章标签：汽车

于 2024-05-10 15:12:40 首次发布

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1. CAN报文是Intel格式还是Motorola格式，只在单个信号跨字节时，解析才有区别。

当一个信号的数据长度不跨字节的时候（相当于在一个字节内，或者说是can矩阵列表的一行，没有跨越两行），Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果完全一样。

当一个信号的数据长度跨字节的时候（相当于在两个字节及以上，或者说是can矩阵列表的两行及以上，并没有说一定要把两行都占满），两者的编码结果出现了明显的不同。 Intel 实施的是信号数据的高位在can矩阵列表的高字节的高位，信号数据的低位在can矩阵列表的低字节的低位。而Motorolla格式相反，实施的是信号数据的高位在can矩阵列表低字节的高位，信号数据的低位在can矩阵列表的高字节低位。

CAN dbc 的编码格式有两种，Intel和Motorola，两者的区别仅仅在于数据的排序上。

CAN信号若是包含8个字节，Byte0到Byte7，每个字节有8个bit，也是0到7。从单个字节来讲，都是左边是高位MSB，右边是低位LSB。
LSB(Least Significant Bit)–最低有效位，LSB是一个二进制数字中的第0位（即最低位）
MSB(Most Significant Bit)–最高有效位，MSB是一个n位二进制数字中的n-1位（即最高位）
在这里插入图片描述

2. Intel 格式的数据，四个信号，layout如下图。

A_len_4 (startbit为 0，长度 4)，它的范围就是bit 0到bit3，
B_len_8 (startbit为 8，长度 8)，它的范围就是bit 8到bit15，
C_len_14 (startbit是16，长度14)，它的范围就是bit16到bit29，
D_len_16 (startbit是32，长度16)，它的范围就是bit32到bit47，

在这里插入图片描述

3. Motorola 格式的数据，四个信号，layout如下图。

A_len_4 (startbit为 0，长度 4)，它的范围就是bit 0到bit3，
B_len_8 (startbit为 8，长度 8)，它的范围就是bit 8到bit15，
C_len_14 (startbit是24，长度14)，它的范围就是bit24到bit21，
D_len_16 (startbit是40，长度16)，它的范围就是bit40到bit39，
在这里插入图片描述

4. 总结：

4.1 当一个信号的数据长度不跨can矩阵的行时候(也就是，一个信号的数据在can矩阵列表里面，能用一行装载的时候)，Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果完全一样。
单字节时，程序中结构体的定义都是从字节的低位到字节的高位。

4.2 当一个信号的数据长度跨can矩阵的行时候(也就是，一个信号的数据在can矩阵列表里面，需要用两行装载的时候)，两者的编码结果出现了明显的不同:
跨字节时，Intel格式，消息里面的信号数据定义：信号的数据低字节放在can矩阵列表里面的低字节，信号的数据高字节放在can矩阵列表里面的高字节。
跨字节时，Motorola格式，消息里面的信号数据定义：信号的数据低字节放在can矩阵列表里面的高字节，信号的数据高字节放在can矩阵列表里面的低字节。

无论跨不跨字节，在can矩阵列表一行中，信号的数据低位放在can矩阵列表一行的低位，信号的数据高位放在can矩阵列表一行的高位。