线性代数：空间点与平面

       这一篇作为线性代数栏目的扩展篇之一，是因为随着学习的深入，必须提前学习一些具有应用针对性的数学计算方法，这次我们就来观察立体几何空间中点和面的关系，主要还是为了CG中着色应用，比如真实反射和光追计算。

       好接下来进入正题，首先观察一下空间中一个质点和平面的关系，如下图：

       

       三维空间中顶点D(x0,y0,z0)在平面镜面P(Ax+By+Cz+D = 0)的倒影点D'(x',y',z')，这一篇的主要内容就是学习整个求法过程和程序验证了。

       首先来看一下三维空间中平面的方程表达式Ax+By+Cz+D = 0，为什么写成这样？前面虽然我们讲解过直线和平面，这里为了保证思维的step by step，我们继续学习一遍，如下图：

       

       上面咋一看就存在一个先有鸡还是先有蛋的问题。

       ①.比如我们是先存在平面G，然后在已存在的平面G上取一点A，再做出以A为起点的平面G的单位法向量AN，接着单位法向量AN与平面G内任意一点P构成垂直关系，所以AN与AP的点积就等于0。

       ②.再比如我们先假定三维空间内存在一点A，以A为起点做一条单位向量AN，再使用一个直角三角形的尺子（一条直角边重合于AN）做出AN的任意长度的垂直向量AP，动点P就构成了平面G。

       其实这两种都对，在计算机三维世界中，我们生成一个平面，如果以第一种情况来讲，首先我们肯定要随意选取三维空间内不重合不共线的三个坐标点X Y Z（这三个坐标点组成三角形就是一个平面G了），那么我们通过向量XY和XZ的叉积就能得到平面G的法向量N了，再使N单位化得到单位法向量n，随后我们通过假定平面任意点P(x,y,z)，通过向量XP与单位法向量n的点积等于0就能得到平面G内任意点P的方程，也就是平面方程了（顺便再次强调，不了解点积和叉积的同学一定要回到前面几何向量进行详细理解），顺便绘制一个示意图，如下：

       

      第二种情况就稍微简单一点，先确定三维空间内一点A，然后做任意单位向量AN，随后假设一动点P(x,y,z)，同时向量AP与单位向量AN的点积等于0，求P点的方程，也就是平面方程，示意图如下：

      

      上面就是对平面方程比较详细的理解了，主要还是点叉积的应用之一。

      那么接下来就开始求解平面一侧空间任意点P在平面中的倒影点（对称点）P'了，如下图：

      

      推导过程无非就是建立平面G和空间点P以及对称点P'和相交点P0，根据向量P0P为K倍的平面单位法向量n以及P0处于平面计算出P0点的坐标，然后通过向量P'P0等于向量P0P算出对称点P'的坐标。

      接下来我们就是程序模拟验证了，毕竟推导出公式得实际用得上才能说学以致用，如下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class PlaneRefl : MonoBehaviour
{
    public MeshFilter mMeshFilter;

    public Transform mPA;
    public Transform mPB;
    public Transform mPC;
    public Transform mObjP;
    public Transform mObjPRefl;

    private Vector3 mX;
    private Vector3 mY;
    private Vector3 mZ;

    private Vector3 mP;
    private Vector3 mPRefl;

    private Mesh mesh;

    void Start()
    {
        mesh = new Mesh();
        mMeshFilter.mesh = mesh;
    }

    void Update()
    {
        //根据pa pb pc三个顶点构建三角形平面
        Vector3[] vertices = new Vector3[]
        {
            mPA.position,
            mPB.position,
            mPC.position
        };
        int[] triangles = new int[]
        {
            0,1,2
        };
        mesh.vertices = vertices;
        mesh.triangles = triangles;
        //构建平面三点和空间点坐标
        mP = mObjP.position;
        mX = mPA.position;
        mY = mPB.position;
        mZ = mPC.position;
        //首先把平面公式计算出来
        //优先根据叉积计算平面的单位法向量
        Vector3 XY = mY - mX;
        Vector3 XZ = mZ - mX;
        Vector3 n = Vector3.Normalize(Vector3.Cross(XZ, XY));
        //根据推导公式得到A*x + B*y +C*z +D = 0
        float A = n.x;
        float B = n.y;
        float C = n.z;
        float D = -n.x * mX.x - n.y * mX.y - n.z * mX.z;
        //继续根据推导出的公式算出对称点的坐标
        float X = mP.x;
        float Y = mP.y;
        float Z = mP.z;

        float K = (A * X + B * Y + C * Z + D) / (A * A + B * B + C * C);
        float xRefl = X - 2 * K * A;
        float yRefl = Y - 2 * K * B;
        float zRefl = Z - 2 * K * C;

        mPRefl = new Vector3(xRefl, yRefl, zRefl);
        mObjPRefl.position = mPRefl;
    }
}

      上面注释也算是详细，先创建一个任意三角形平面G，计算ObjP相对于平面G的对称坐标，实时赋予ObjRefl，效果如下：

 

      讲到这里大致学习完空间中点与平面的一些关系了，后续我们就根据学习到的数学只是来一些着色效果。

      so，我们接下来继续。