立讯J5激光搭建笔记

框图

目标
输入：在J5平台接入RM1激光雷达
效果：在PC上可视化展示

搭建
1、需要搭建一个路由器进行，网口的扩展，因为板子只有一个网口。完成
2、验证激光硬件是否可用。
3、重新烧写新image。
4、更换MSG为IDL。
5、重构插件。
6、PC端需要一个数据转换工具，最后使用RVIZ2显示。

验证激光硬件是否可用
硬件连接

一定不要更改lidar的IP

在J5开发板上调试
接入J5开发板后使用
sudo ip link set eth0 down

sudo ip addr add 192.168.1.102/24 dev eth0

sudo ip link set eth0 up

#在同一个网段使用
arp -a

tcpdump -i eth0
tcpdump -i eth0 -c 50 -w lidar.pcap

目前接不到数据

在PC上调试
需要将PC的以太网IP设置为192.168.1.102/24
管理员权限启动

打开sensor

配置

最后即可出图像

MSG转换为IDL

module lidar_msgs {
module msg {
module dds_ {

        struct Time {
            int32 sec;
            uint32 nanosec;
        };
        struct Header {
            Time stamp;
            string frame_id;
        };
        struct PointField {
            uint8 INT_8;
            uint8 UINT_8;
            uint8 INT_16;
            uint8 UINT_16;
            uint8 INT_32;
            uint8 UINT_32;
            uint8 FLOAT_32;
            uint8 FLOAT_64;
            string name;
            uint32 offset;
            uint8 datatype;
            uint32 count;
        };
        struct PointCloud2 {
            Header header;
            uint32 height;
            uint32 width;
            sequence<PointField> fields;
            boolean is_bigendian;
            uint32 point_step;
            uint32 row_step;
            sequence<octet> data;
            boolean is_dense;
        };

    };
};

};

重新烧写新image
目地：添加rs_driver和新插件的rootfs