yiyu20180729的博客

只需在尾门一句“打开露营模式”，CD701就可以听懂指令开始变形，溜背上的后穹顶就会滑动打开，后厢储物空间进一步拓展，形成类似皮卡的后厢，还使座舱和尾箱将车子分成两个独立的封闭空间，装载自行车、滑板，甚至是摩托车。所谓“孵化创新”主要负责自动驾驶、智能座舱领域的前瞻技术和人才的储备，通过建立子公司，公司能更好地实践对体制、技术和产品的创新想法，并与外部资本和资源更多地对接，能够不受限于国企背景对盈利稳定性的追求，加速向智能低碳出行科技公司转型。一般认为，汽车智能化的发展，会部分重复手机智能化的发展路径。

这种架构不仅可以提高系统的灵活性和可扩展性，还可以降低系统的复杂性和开发成本，为自动驾驶技术的广泛应用打下坚实的基础。在传统的汽车软件架构中，软件通常被直接嵌入到硬件中，这导致了软件的可扩展性和可维护性差，难以满足日益增长的功能需求。模块化：SOA将系统划分为独立的服务，每个服务都可以单独开发和部署，这大大提高了软件的开发效率和可维护性。兼容性：随着技术的不断发展，新的服务和功能不断涌现，需要考虑如何与旧的系统进行兼容和集成。标准化：制定统一的接口和服务规范，使得不同的服务可以相互通信和协作。

随着整车电子电气架构从分布式架构、域控制器架构到中央计算架构演变，汽车智能化产品在量产开发过程中面临诸多挑战，如开发周期缩短、算力与成本难以平衡、智驾场景功能持续升级迭代、研发投入持续加大等，如何提升整车架构下的协同开发效率，降低软件开发成本，成为当下行业关注的重要议题。NeuSAR SF提供统一的通信接口、通信能力和基础服务，将不同硬件、操作系统、通信总线、通信协议封装抽象，实现线程、进程、域控制器内异构核、车云之间服务调用的一致性，助力车企节约开发时间和研发投入。

（1）POSIX 标准简述因为车载SOA中间件以及基于POSIX 标准的中间件的应用程序，需要一个明确定义的操作系统运行环境标准来界定其能在什么样的环境中运行。最主要的标准是 POSIX.1 ,其正式称呼为IEEE 1003.1，被接纳为国际标准名称为ISO/IEC 9945。2017年的版本[28]，近4000页的篇幅定义了“基本定义、系统接口、Shell和实用程序、基本原理”四大部分。Linux 和 QNX Neutrino 都适配了此标准。

在高级驾驶辅助系统（ADAS）场景中，时间同步是一个至关重要的需求，因为它确保了系统中所有传感器和处理单元的数据在时间上是一致的。准确的时间同步允许系统准确地重建和理解车辆周围的环境，这对于决策制定和执行动作至关重要。具体比如，各个传感器的时钟有偏差，各种传感器的采样频率也不一致，当前激光典型采样频率为10HZ，相机为30fps，高精度组合导航为100HZ。没有准确的时钟同步，各传感器在哪一帧进行融合，在哪里进行插值都没法进行判断。两个传感器即使采样频率一致，其每帧数据的采样点也一般不一致。

以下是PHC的snapshot源，都是脉冲信号，上升沿到来，PHC（也就是网卡的硬件时间） 当前时间会被记录到寄存器。GPS-PPS、Lidar、AP-SYNC都是外接的脉冲信号，J5有三个引脚：GPS-PPS、Lidar、AP-SYNC分别对应这三种脉冲信号。snapshot源0RTC1GPS-PPS2Lidar-SYNC3AP-SYNC每个PPS上升沿都会触发中断，三个PPS有各自独立的中断号；