基于地平线J5的时间同步方案

目录

简介

名词缩写

J5时间同步介绍

J5时间同步主要功能

J5时间同步性能

J5时间同步软件架构图

J5时间同步原理简介

GPS时间同步原理

软件架构图

GPS工作流程

GPS同步RTC原理

GPS同步PHC原理

GPS同步系统时间原理

MCU时间同步原理

软件架构图

MCU工作流程

MCU同步RTC原理

MCU同步PHC原理

MCU同步系统时间原理

gPTP时间同步原理

软件架构图

gPTP同步PHC时间

gPTP同步RTC时间

gPTP同步Linux系统时间

NTP时间同步原理

时间同步用到的软件

GPSD

chronyd

使用方法

Linuxptp

ptp4l使用方法

phc2sys使用方法

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简介

在高级驾驶辅助系统（ADAS）场景中，时间同步是一个至关重要的需求，因为它确保了系统中所有传感器和处理单元的数据在时间上是一致的。准确的时间同步允许系统准确地重建和理解车辆周围的环境，这对于决策制定和执行动作至关重要。

具体比如，各个传感器的时钟有偏差，各种传感器的采样频率也不一致，当前激光典型采样频率为10HZ，相机为30fps，高精度组合导航为100HZ。没有准确的时钟同步，各传感器在哪一帧进行融合，在哪里进行插值都没法进行判断。两个传感器即使采样频率一致，其每帧数据的采样点也一般不一致。

除了自动驾驶域需要精确的时钟信息外，其他域相关功能同样也需要。大屏上实时高精地图显示；驾驶员实时疲劳检测；实时的流媒体后视镜显示；车辆与路侧RSU之间的实时信息交互，无一不需要全域架构内的精确时间同步。

名词缩写

缩写	解释
GPS	Global Positioning System
RTC	Real_Time Clock
PHC	PTP hardware clock
PTP	precision time protocol
MCU	Microcontroller Unit
UART	Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
CAN	Controller Area Network
PPS	Pulse Per Second
NMEA	National Marine Electronics Association
NTP	Network Time Protocol

J5时间同步介绍

J5时间同步主要功能

J5时间同步主要用于从外部时间源获取时间，同步J5的RTC时间、PHC时间、Linux系统时间；

根据时间源的不同，可以将时间同步分为以下几种方式：

• GPS时间同步：从GPS获取时间，同步Linux系统时间、RTC时间、PHC时间；
• MCU时间同步：从MCU获取时间，同步Linux系统时间、RTC时间、PHC时间；
• gPTP时间同步：从gPTP master获取时间，同步Linux系统时间、RTC时间、PHC时间，J5也可以作为gPTP master对外提供时间同步服务；
• NTP时间同步：从NTP服务器获取时间，同步系统时间，J5也可以作为NTP server对外提供时间同步服务；

J5时间同步性能

J5各种时间同步方式的误差如下表所示：

时间源	同步后的误差
GPS	系统时间和UTC时间：1ms以内;RTC和UTC时间：100us以内;PHC和UTC时间：100us以内
MCU	系统时间和MCU时间：1ms以内;RTC和MCU时间：100us以内;PHC和MCU时间：100us以内
gPTP master	系统时间和PHC时间：1ms以内;RTC和PHC时间：100us以内;Slave/Master PHC时间：100us以内
NTP server	误差受到网络条件影响，Internet上绝大多数的地方其精度可以达到1- 50ms

J5时间同步软件架构图

上图为J5时间同步的软件架构图，图中的各个软件的功能如下表所示：

软件	功能
Hobot timesync service	GPS同步RTC和PHC;AP-SYNC同步RTC和PHC;将系统时间和时间源差发送给chronyd
chronyd	通过NTP协议同步Linux系统时间;提供NTP server服务;接收offset,同步Linux系统时间
ptp4l	通过gPTP协议同步PHC时间;将RTC时间和PHC时间进行同步;提供gPTPmaster服务
phc2sys	将Linux系统时间和PHC时间进行同步
gpsd	从串口读取GPS数据，对GPS数据进行解析

J5时间同步原理简介

GPS时间同步原理

软件架构图

上图为GPS时间同步软件架构图，各个软件的作用如下：

软件	功能
GPSD	从串口读取GPS数据，解析出时间戳