菜鸟日志5------超声波传感器HC-SR04模块的测距实验

实物照片 

首先介绍什么是超声波：人耳可以听到的声音频率范围大致为 20Hz ~ 20,000Hz；那么频率超过20,000Hz的声波就称为超声波。

由实物图我们可以看到，左右两侧各有一个类似于喇叭的圆柱体，它们是超声波传感器，是HC-SR04模块的核心，其中一个是发射器，将输入的电信号转换成超声波脉冲发射出去，另一个则充当接收器，接受返回的超声波并产生一个相应的脉冲信号。

我们可以借助下面的代码简单地了解下 HC-SR04 模块的工作原理：

（接线方式：HC-SR04的VCC引脚接到Arduino的5V引脚，GND接GND，Trig引脚接11号引脚，Echo接12号）

int trigPin = 11;    //Trig
int echoPin = 12;    //Echo
long duration, cm, inches;
 
void setup() {
  //Serial Port begin
  Serial.begin (9600);
  //Define inputs and outputs
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}
 
void loop()
{
 
 
  // The sensor is triggered by a HIGH pulse of 10 or more microseconds.
  // Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
 
  // Read the signal from the sensor: a HIGH pulse whose
  // duration is the time (in microseconds) from the sending
  // of the ping to the reception of its echo off of an object.
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
 
  // convert the time into a distance
  cm = (duration/2) / 29.1;
  inches = (duration/2) / 74; 
  
  Serial.print(inches);
  Serial.print("in, ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  
  delay(1000);
}

下图是测试过程中串口监视器的显示情况

下面以文字描述它的工作原理（按五个部分来分）：

1、触发条件：持续时间>=10us的脉冲；

2、发射超声波：发射器发出40kHz的八个脉冲的超声波（主要是为了区别于环境超声噪音）；

3、 接收回声：超声波遇到障碍物反射回来，形成一段低电平的数字信号（所以需要提前将接收引脚设置为高电平）；若超出38毫秒则自动返回低电平，表示超声波在这38毫秒内无遇到阻碍（因此HC-SR04模块有一个探测极限值为4米）；

4、数据处理：通过返回的低电平信号的宽度（持续时间），可以利用简单的路程-速度-时间关系来计算出超声波测距模块与障碍物之间的距离；

5、数据呈现：将计算的结果输出到串口监视器上；

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