Ubuntu 18.04 引导策略搜索 Guided policy search 环境安装

Ubuntu 18.04 引导策略搜索 Guided policy search 环境安装，复现

GPS 官网教程

github 源码

论文链接

根据官网教程步骤往下走，在安装过程中，遇到的坑点会提出来

step1 安装依赖：

python 2.7 依赖包：numpy1.16.4；matplotlib1.5.3；科学计算函数库scipy0.11.0；boost0.1；protobuf3.9.1；tensorflow0.12.1

step 2 setup ：

1: 安装 protobuf

sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler libboost-all-dev
sudo pip install protobuf==3.9.1 #注意版本，高版本的 protobuf 不支持 2.7了

2: 下载源码:

git clone https://github.com/cbfinn/gps.git

3: 编译 proto文件:

cd gps
./compile_proto.sh

Box2D Setup:

1. 安装 Wig 和 Pygame:

sudo apt-get install build-essential python-dev swig python-pygame git

2. 下载 Pybox2d 源码:

   git clone https://github.com/pybox2d/pybox2d
   #将版本切回到 2.3.2, 现在的 master是较高版本， 需要 python3支持
   git checkout 2.3.2
   

3. 安装:

   python setup.py build
   sudo python setup.py install
   

   出现下面框框文字就可以了。
   

如果出现了 qt4 的报错， 执行一下命令：

cd ~
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qt-assistant-compat/libqtassistantclient4_4.6.3-7build1_amd64.deb
sudo apt-get install ./libqtassistantclient4_4.6.3-7build1_amd64.deb
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/p/python-qt4/python-qt4_4.12.1+dfsg-2_amd64.deb
sudo apt-get install ./python-qt4_4.12.1+dfsg-2_amd64.deb
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/p/python-pyaudio/python-pyaudio_0.2.11-1build2_amd64.deb
sudo apt-get install ./python-pyaudio_0.2.11-1build2_amd64.deb

4. 运行测试：

   python python/gps/gps_main.py box2d_arm_example
   

   出现一下界面即可。
   

ROS Setup:

1. 安装 ROS 以及 pr2 , ubuntu 18.04 版本选择 melodic 版本 ros, 参照官网教程安装即可:

   ros 官网教程

   pr2:

   sudo apt-get install ros-melodic-pr2-*
   

2. 添加 gps_agent_pkg 路径到 ROS_PACKAGE_PATH:

   echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/gps:/path/to/gps/src/gps_agent_pkg" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

3. 编译：

   sudo apt-get install ros-melodic-convex-decomposition 
   sudo apt-get install ros-melodic-ivcon
   cd src/gps_agent_pkg/
   cmake .
   make -j
   

   如果编译出现如下报错， 修改 pr2plugin.cpp文件：
   

4. 测试：

   终端 1：

   roscore
   

   终端 2：

   roslaunch gps_agent_pkg pr2_gazebo.launch   //运行 gazebo
   

   终端 3:

   python python/gps/gps_main.py pr2_example
   

   如果出现报错， 修改 launch 文件：
   
   成功：