ABB机器人PCSDK使用（三）

已于 2023-08-02 16:53:36 修改
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分类专栏： ABB机器人PCSDK二次开发 C#上位机 ABB机器人PCSDK 文章标签： c# visual studio
于 2022-07-25 14:22:55 首次发布
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ABB机器人PCSDK包开发上位机

上位机读取机器人程序，并实现修改

一、读取机器人程序文件到本地文件夹
更新并上传修改之后的文件至机器人控制器

 ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[] tasks = controller.Rapid.GetTasks();
 Module objModule = tasks[taskIndex].GetModule(currentModule);
 //获取ABB机器人任务以及程序模块；

 string remotePath = controller.FileSystem.RemoteDirectory + "/pctmp";
 objModule.SaveToFile(remotePath);
 //将获取的程序模块存储在该路径下；

二、更新并上传修改之后的程序文件至机器人控制器，此时可以通过示教器查看程序文件已经被修改
读取机器人程序文件到本地文件夹

 controller.FileSystem.PutFile(localFilePath, "/pctmp/" + currentModule + ".mod", true);
//将localFilePath路径下的本地模块传输到机器人控制器的Home/pctmp文件夹下
bool flag1 = tasks[taskIndex].LoadModuleFromFile(controller.FileSystem.RemoteDirectory + "/pctmp/" + currentModule + ".mod", RapidLoadMode.Replace);
 //将Home/pctmp文件夹下的该模块加载到RAPID，如果有重复模块则替换

ABB机器人PCSDK使用（一）
ABB机器人PCSDK使用（二）

yongshao8
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