PX4 Autopilot源码分析 - 总体架构

译自PX4 user guide，原文请参阅：
https://docs.px4.io/master/en/concept/px4_systems_architecture.html

应用场景

PX4两种典型的应用场景：单独飞控、飞控+任务计算机。
在单独飞控场景中，飞控除了负责收集传感器数据并进行飞控算法计算外，还需要负责处理RC和Ground station控制信号；在飞控+任务计算机场景中，飞控只负责收集传感器数据，并根据任务计算机通过mavlink发送的飞行任务进行无人机姿态控制。

单独飞控

图中左侧为软件栈，Software(NuttX OS)运行在飞控上，GCS和OffboardAPIs运行在PC上，其实PX4支持多种操作系统，NuttX为PX4项目推荐的底层操作系统，但你仍然可以将其运行在linux或macOS上。右侧为硬件栈，从图中可见除了飞控之外还包含很多的外围设备，如马达、各种传感器和payload（camera是比较常见的payload），另外在单飞控系统中还会有用来与PC上的Ground Station和RC Controller通信的telemetry radio和RC radio。

飞控+任