【学习笔记】在拼接的点云上实现语义分隔染色（存在BUG）

效果图如下图所示。开始由于还没有得到语义分割的结果，因此点云是与相机结合的普通RGB点云。当获得语义分割结果后，使用语义分割图进行染色。GIF中（录制的GIF会变色？）中间的橙色部分就识别得到的道路。（然后绿色部分识别是障碍物（其实是道路+花盆），红色部分是植物（道路+花盆）？？莫名奇妙，不过这个bag包的数据也没有标注训练过）

 目前存在的问题是，分割的速度大概每秒2-4帧，而点云的发布频率要快得多，于是多帧点云对应的是之前的分割结果，对于环境变化不大的情况还可以接受？？接下来就是思考如何解决这个问题。