CloudCompare的安装、标注点云语义标签

1. CloudCompare的安装与运行

安装 

sudo apt-get update
sudo apt install snap
sudo snap install cloudcompare

运行

cloudcompare.CloudCompare
loudcompare.ccViewer 

或者

         

  卸载

sudo snap remove cloudcompare

2. 点云语义标签标注流程 

1. 打开软件，将需要操作的点云拖入界面中
2. 点击左上角的点云文件名，保证目标点云被选中，
   【Property下的Colors】可选择显示点云的状态，选择None，显示的点云比较清晰 

3. 将目标点云旋转到合适的角度，然后点击菜单栏的【小剪刀】进行裁剪 

4. 使用鼠标对要选择区域进行勾选，停止勾选时，点击鼠标右键即可。
   然后点击右上角的实心红色五边形，则会保留勾选区域，确认勾选区域正确后，点击对号即可。（空心五边形是显示去掉勾选区域的点云）

5. 在左上角区域，一点要选中分割的点云，然后点击菜单栏的【加号】，进行添加标签。将自己的标签名定义为label（定义为 seg_label都可），然后设定选中点云块的语义标签的分类代表数字。
重复上面动作，将整个点云进行分割标注。

  

6. 这里方便起见，就分了两类，然后就要将分成块的点云进行合并。
   在左上角区域，将该模型的所有分块全部选中，然后点击菜单栏中的【合并】操作，然后弹出个框选择【yes】

 

 

7. 然后在右侧的【Property下的Active】中选择【label】，就会展示自己标注的类别情况。

  

8. 最后一步，将分割的结果保存。保存成【ply】的【ASCII】,方便直接打开模型文件看保存的内容。

 

9. 模型保存的内容如下，其中红色框内的代表这语义的种类标签，与标注时候的标签对应

cloudcompare 其他一些功能：CloudCompare 的简单的使用说明 - 一杯明月 - 博客园