2021-10-20

关于优傲机器人，你不得不知道的30个问题

1、优傲机器人开机后，能够自动运行程序吗？如何实现？

正常情况下，优傲机器人开机到运行程序，需要完成以下步骤：开机、初始化机器人(开、启动)、加载程序、启动程序、回初始点(自动)、启动程序。

为了自动完成以上步骤，需要在“安装设置”窗口“默认程序”选项卡设置自动加载程序，设置DI信号用于自动初始化和自动启动程序。另外，记住保存时一定要存在default.installation文件内。

为了避开回初始点的操作，可以把初始点的路点类型设为相对路点或可变路点，但是一定要保证机器人在当前位置回初始点的运动过程是安全的。

2、优傲机器人可以任意角度安装吗？有什么参数需要修改？

此处所指的安装是指机械臂基于基座法兰的安装位置，当机械臂安装固定后，在示教器“安装设置”窗口“安装”选项卡内设置机器人安装位置和角度；控制器运用高级动力学模型确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂处于自由驱动模式时能够自我支撑，为此，机器人手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。
　　系统默认机器人手臂安装在平稳的水平的台面或地面上，此情况下，无需对“安装”选项卡进行任何更改。但是，如果机器人手臂采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用其中的按钮对其进行调整。
　　右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度，右侧前三个按钮可将角度设置为吊顶(180?)、墙壁(90?)、地面(0?)，倾斜按钮可用于设置任意角度；底部的按钮用于旋转机器人手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。

3、优傲机器人可靠性怎样？使用时有哪些注意事项？

优傲机器人预计使用寿命周期是35,000小时，每一台机器人在出厂前都经过严格的开机运行测试，测试目的是检测部件故障和装配故障，只有通过测试才可以出厂；机器人关键零部件采用知名品牌的产品，保证其质量可靠性。
　　使用机器人要按照优傲的技术规范和用户手册，不过载使用，正确安装和接线，正确设置TCP参数以及速度和加速度参数。

4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用，请问是如何实现的？
　　优傲机器人作为人机协作机器人，其中一个最大特点就是可以拖拽示教。
　　实现拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化过程：在“设置机器人”窗口，选择“初始化机器人”，点“开”和“启动”按钮，然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮，再用另一只手拉住机械臂，就可以拖拽示教了。在拖拽示教时，记住不要用力过猛，如感觉阻力很大，不要硬拉，检查一下哪里有阻碍。我们知道，机械臂电机伺服通上电后，能维持它的位置和姿态，是因为电磁力的作用，这时，是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后，关节的电磁力释放，这时，机器人会根据当前各个关节受到的重力，加一个适当的反驱动力来平衡重力，机械臂处于悬浮状态，就可以拖拽示教了。

5、优傲机器人示教器使用有什么权限设置或密码保护吗？
　　优傲机器人示教器中有两个功能可以设置密码保护：一个是设置安全密码，这个密码设置是强制的，用于查看和修改安全参数。用户拿到的新机器人没有安全密码，需要在现场设置新的密码；另一个是系统密码，用于查看或修改程序使用，这个密码不是强制的，可以不设。两个密码的设置和修改都在“设置机器人”中的“设置密码”窗口完成。一般示教器的使用不设置权限，如果需要设置，可以通过上位机连接机器人控制箱，通过Dashboard协议的SetUserRole指令完成。

6、优傲机器人有哪些坐标系？如何使用？
　　优傲机器人是6关节机器人，所以符合笛卡尔坐标系，并且适用于右手法则。
　　优傲机器人自带两个坐标系，一个是基座坐标系，一个是工具坐标系，坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除，也不能更改。
　　基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点，法兰盘向上为Z轴正方向，法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向；
　　工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点，法兰盘向外方向为Z轴正方向，工具端信号线接头的反向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向。
　　除了以上两个坐标系，优傲机器人可以自定义用户坐标系，在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下，用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。
　　7、优傲机器人运动范围是一个完整的球形，它有没有盲区或死点？
　　优傲机器人6个关节都可以±360°旋转，所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是，要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候，不能任意指定其姿态。
　　机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间，要尽可能避免将工具移向圆柱体空间，这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快，从而导致机器人报“保护性停止”。
　　另外，在空间内某些位置，机器人在直线运动时会产生“奇异点”问题，导致机器人停机，用Movej指令或修改机器人姿态可以避免这个问题。
　　
　　8、优傲机器人的运动速度和加速度的设置有什么要求？很高的速度和加速度对机器人的安全、稳定性和寿命有什么影响？
　　优傲机器人TCP(工具中心点)速度最快可以设置为3000mm/s，建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000 mm/s，相对应的加速度适当匹配。
　　加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值；
　　加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。
　　优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，包括最大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令。
　　优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。

9、优傲机器人需要做零位重新标定吗？什么时候做？
　　传统工业机器人通常在关节位置有标尺，在备份电池没电或电磁干扰，容易发生零位丢失现象，零位丢失时需要标尺对齐重新标定零位。
　　而优傲机器人采用电磁和光学双绝对值编码器，机器人断电后可以自动记录关节当前位置；所有出厂的新机器人各个关节零位已经标定好，所有关节备件零位也标定好，所以正常情况下，优傲机器人不需要做零位标定工作。
　　只有以下情况需要做零位标定(不是因为零位丢失)：
　　优傲机器人在零位时，各个关节的度数分别是基座关节0°、肩部关节-90°、肘部关节0°、手腕1关节-90°、手腕2关节0°、手腕3关节0°。
　　对UR5而言，只有肩部关节换基座或肘部关节，手腕1关节换手腕2或手腕3关节时，才需要重新标定零位。
　　10、优傲机器人可以与哪些视觉系统品牌搭配，兼容性如何？
　　机器视觉系统越来越成为机器人的标准配置，它就像机器人的眼睛，帮助机器人快速找到并识别工件，完成相关工件取放、上下料和检测工作。
　　视觉系统与机器人的兼容性主要体现在通讯方面，采用ModbusTCP协议或Socket通讯，这两种方式优傲机器人全都支持。
　　可以与优傲机器人兼容的视觉系统品牌越来越多，其中包括康耐视、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和国内的知津等。
　　11、优傲机器人搭配AGV小车，有哪些优点？
　　在物流行业自动化改造中，机器人搭载AGV小车是很流行的趋势，它充分发挥了机器人和AGV各自的优势，快速完成物料的转移和传递。优傲机器人自重轻、省电，并且具有安全性的优点，是AGV小车搭载机器人的首选。
　　优傲机器人搭配AGV，对AGV的要求就是满足机械臂运动的动力来源，即通过AGV电池给机械臂提供足够的功率，可以启动机械臂并保证正常工作，而且工作时间长。优傲机械臂工作时需要48VDC和12VDC，UR5和UR10最大峰值电流在20A和30A左右，请选择合适功率的电源。

12、优傲机器人在锁螺丝应用中有什么优势？
　　锁螺丝是一项很枯燥又费体力的工作，现在已经采用自动化方法替代人工，包括使用锁螺丝专机或机器人夹持锁螺丝枪，用机器人通用性更胜一筹；优傲机器人是协作型机器人且自带力控和扭矩监测功能，更适合这项工作。
　　根据螺丝枪重量、工作范围和锁紧扭矩选择机器人型号。需注意的是，螺丝锁紧时收到的反作用力会传导到机械臂上，如果超过机械臂内部力和扭矩监控，将导致机器人报“保护性停止”错误，机器人将停机。为解决这个问题，建议机器人底座倾斜安装，这样反作用力会分解到6个关节上；另外，螺丝枪安装时其旋转轴方向与机器人手腕3旋转轴的方向垂直，这样，机器人可承受的螺丝锁紧扭矩更大。优傲机器人各个关节最大扭矩参数可查相关资料。

13、优傲机器人跟踪传送带取料是如何实现的？最快速度是多少？
　　机器人能够跟踪传送带取料，需要精确知道传送带的运动方向和速度(包括速度变化)，并把相关参数整合到机器人运动速度中。
　　首先，用“安装设置”窗口的特征功能，定义直线特征，获得传送带运动方向；其次，通过脉冲编码器或Modbus TCP编码器实时读取传送带速度，利用传送带编码器分辨率和转动盘半径，计算每米跳数(tick per meter)，作为机器人跟踪系数；最后，编程时使用优傲机器人“正在跟踪传送带”程序模板，完成传送带跟踪取料。
　　优傲机器人运动速度从0米/秒直到达到传送带速度，需要有加速过程，而且机器人行程较短，建议传送带速度不要超过1米/秒。
　　14、优傲机器人有力控传感器吗？是如何实现力控功能的？
　　为了控制成本，优傲机器人的机械臂自身没有力控传感器，机器人通过实时监控各个关节受到的扭矩和电流的变化，来监控力的变化；软件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)脚本指令，来定义力的坐标系、受力的方向、力的大小、力的类型和位置背离的限制，从而实现力控功能。力控相关数据：力控精度±10N，扭矩精度±5Nm，位置精度±5mm，方向精度±0.5°。

15、优傲机器人有哪些常用软件？系统升级是免费的吗？
　　优傲机器人有以下常用软件：机器人系统软件PolyScope，离线模拟软件URSim，用于程序和日志备份的魔法文件软件，日志阅读器软件，机械臂装箱程序，机器人镜像文件软件。
　　还有一些第三方公司软件：RoboDK的机器人3D模拟软件，ArtiMinds力控软件。
　　16、什么是协作型机器人？为什么优傲机器人是协作型机器人？
ISO TS 15066(协作型机器人技术规范)对协作机器人的基本定义是：协作型机器人是工业机器人的一个分支，英语是Collaborative Robots，简写COBOT，即协作型机器人可以和人类一起，发挥各自优势，在同一个工作空间内合作完成某一项工作。

优傲机器人具备以下特点：自重很轻，现场安装部署灵活；图形化界面，编程简单方便；内设力控和功率限制，安全可靠；模块化设计、功耗低、免维护，减少使用成本。这是协作型机器人应该有的样子。

17、优傲机器人与传统工业机器人对比，有哪些优势和劣势？

优傲机器人具有更先进的设计理念。首先是协作的理念，机器人与人共享工作空间，共同完成某项工作；其次是安全的理念，有专利保护的安全参数设置方式，保护人和机器人不受伤害；再次是人性化的理念，图形化界面以及简单编程和操作，任何人都可以成为机器人工程师；还有实用的理念，快速灵活部署，省时省电省维护；最后是经济的理念，投资回报快，适应中小企业多品种生产，提高竞争力。

由于强调安全，加上自重轻，优傲机器人在高速运动和稳定性方面不如传统工业机器人。

18、优傲机器人在维护保养上需要做哪些工作？与传统工业机器人有什么不同？

优傲机器人作为协作型机器人，维护保养工作比较简单，具体如下：
　　检查控制箱。第一，安全功能测试，周期为每年一次，测试示教器急停按钮功能，测试自由驱动模式，确认安全设置；第二，随时目测检查内部是否有灰尘，两侧过滤网清洁或更换。
　　检查机械臂。目测检查电缆是否有损坏；检查密封圈是否缺失或损坏，如果有，更换密封圈；检查蓝色盖板是否有裂纹或损坏，如果有，更换；检查蓝色盖板螺丝是否齐全并正确锁紧。
　　与传统工业机器人相比，优傲机器人维护保养不需要更换备份电池和齿轮箱润滑油。

19、优傲机器人在协作型机器人领域地位如何？
　　优傲机器人是全球第一家开发、研制、生产和产业化协作型机器人的公司，开创了协作型机器人的理念，并主导制订了行业标准，即ISO TS15066协作型机器人技术规范。
　　优傲机器人全球装机量已经达到15,000多台，占所有协作型机器人总装机量的90%。可以预见，在未来几年内，优傲机器人仍然是协作型机器人领域的领导者。
　　20、优傲机器人有哪几种型号？现场应用该如何选型？
　　优傲机器人现在有三种型号：UR3、UR5和UR10，分别代表机器人工具端负载能力3公斤、5公斤和10公斤。(具体数据可参考技术参数表)
　　机器人选型主要考虑以下问题：机器人装配的工装夹具和可能抓取工件的总重量(还需要考虑重心对负载的影响，参见用户手册负载图)；机器人需要的工作范围；机器人与外部设备的通讯方式；机器人工作的环境温度和IP等级；机器人工作的最大速度和加速度；机器人重复定位精度等参数。

21、每种型号的优傲机器人软件和硬件都是标准产品吗？有没有可选项？

每种型号的优傲机器人包含：六关节的机械臂(包含电缆)、控制箱(包含电源线)、示教器(连接在控制箱上)和附件(安装支架2个、工具端信号电缆、用户手册)，软件安装PolyScope系统。

优傲机器人没有可选项，都是标准产品。

22、优傲机器人负载怎么计算？超过负载使用会有什么影响？

UR3机器人负载3公斤，UR5是5公斤，UR10是10公斤。需要注意，机器人最大允许有效负载取决于重心偏移，重心偏移定义为工具法兰中心与重心的距离，在用户手册中有相关的负载图，可以对照检查。机器人即使在最大允许负载，最快速度(如UR5，关节速度最快180°/秒)，延展度100%(机械臂完全展开)状况下，对运动轨迹精度、使用寿命没有影响。
　　建议不要过载使用机器人，否则会降低轨迹精度，造成额外的偏差。
　　23、优傲机器人的机械臂外形很独特，它有什么特别的设计理念？
　　优傲机器人的机械臂设计为6轴的关节型机械臂，类似人的手臂，并且每一个关节采用模块化设计，例如：UR5机器人前三个关节是一样的，后三个关节也是一样的，这样只需要两个备用关节作为备件，就可以涵盖整个机械臂的关节。
　　机械臂的每一个关节都可以旋转±360°(其中UR3末端关节还可以无限旋转)，所以，机械臂工具端的空间工作范围可以是完整的球形。
　　优傲机器人机械臂的设计可以达到很大的负载自重比，所谓小身体，大力气。
　　24、优傲机器人的精度有哪些类型？都是什么含义？
　　重复定位精度：简言之，如果运动重复多次，机器人到达同样位置的精确程度，应该是以该点为圆心的圆形范围，圆的半径就是重复定位精度。测试重复定位精度需要给定测试次数、负载和运动速度等参数。优傲机器人的重复定位精度可以达到0.03毫米。
　　25、优傲机器人的安全性是如何体现的？
　　优傲机器人作为一款协作型机器人，有特殊的安全考虑。
　　首先，优傲机器人和传统机器人一样有外接的紧急停止和安全停止功能；
　　其次，优傲机器人在风险评估的基础上可以设置个性化的安全参数，包括设置安全等级，调整力、功率、速度和动量四大安全参数，在同一安全等级内又可以根据机器人TCP工作区域和DI信号，设置正常模式和缩减模式，就是在不牺牲节拍的情况下，又能保证人员的安全。
　　此外，还可以限制优傲机器人每一个关节的最大工作范围和最快速度；给TCP设置边界，相当于虚拟围栏。最后，还可以把一部分DI和DO信号配置成安全信号。
　　通过以上工作，在优傲机器人的使用现场可以得到一个可接受的、安全的协作型机器人系统。
　　26、优傲机器人的防护等级是什么？优傲机器人可以在特殊环境中使用吗？优傲机器人通过了哪些认证？
　　UR3机器人防护等级是IP64，UR5和UR10是IP54。
　　IP等级第一个数字是防尘，第二个数字是防水。优傲机器人的防护等级在一般工业环境中使用没有问题。特殊环境一般指真空环境、洁净室、喷漆、有大量粉尘或液体喷淋、高的静电或电磁环境等。优傲机器人有测试认证，可以在洁净室使用；机械臂通过穿防护服可以在有粉尘或喷淋液体环境使用。
　　在真空环境没有对机器人测试过，不建议使用；优傲机器人不具备防爆功能，不能在喷油性漆环境使用；不建议在高静电或电磁环境使用，除非做好绝缘和防护。
　　优傲机器人符合2006/42/EC的要求，通过了以下指令：2014/35/EU-低压指令(LVD)、2014/30/EU-电磁兼容性指令(EMC)、2011/65/EU-特定危险物质禁用指令(RoHS)。
　　优傲机器人通过了一系列安全系统认证，包括TüV NORD，根据EN ISO13849-1:2008 ,PLd测试；DELTA 环境测试证书；EMC测试证书；TüVSüD洁净室测试证书，根据ISO14644-1符合ISO Class5。

27、优傲机器人的通讯方式有哪些？
　　优傲机器人通讯方式主要有两种：一种是点对点的IO信号通讯，一种是基于以太网的总线通讯。
　　点对点的通讯，有两个地方可以接线，一个是控制箱内部安全控制板，有IO信号接线端子，包含16个DI信号、16个DO信号(其中各有8个信号可配置成安全IO)、还有2个AI信号和2个AO信号；另外一个是在工具端接头，有2个DI信号、2个DO信号(可配置为NPN型)和2个AI信号。
　　优傲机器人支持的总线通讯都是基于以太网TCP/IP协议的通讯，其中包括Modbus协议、Ethernet协议、Profinet协议和Socket通讯。
　　13、优傲机器人可以和PC通讯吗？可以实现哪些功能？
　　优傲机器人可以与工控机、具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯。
　　优傲机器人提供的通讯接口如下：Dashboard(29999)接口，负责接收上位机指令，执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作；Primary和Secondary(30001和30002)接口，对外发送机器人的状态信息(机器人位置，IO，运行状态等)。
　　Realtime(30003)接口，往外发送机器人的详细状态信息(位置，速度，关节电流，力矩等)，同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行；RTDE(30004)接口，往外发送机器人的详细状态信息(位置，速度，关节电流，力矩等)，也会接收配置的输入信息(IO，寄存器等)。
　　Socket通讯，通过脚本指令与上位机通讯；XML-RPC通讯，一种通过XML格式传输结构化数据的协议，其优点在于传输的数据是结构化的，无需用户自己进行序列化和解析操作。

29、优傲机器人在中国的技术支持和技术服务能力如何？

最终用户的现场技术支持和服务由优傲签约分销商完成，分销商承诺24小时快速响应时间，快速解决现场问题。优傲机器人中国公司对签约分销商提供全方位的技术培训和支持；优傲机器人在上海有备件库存，可以根据分销商要求提供备件；优傲机器人在上海建立维修中心，可以维修部分故障备件。
　　优傲机器人开发全免费在线学习系统“优傲学院”，可以随时随地学习优傲机器人技术知识；优傲机器人在上海和深圳分别设置培训中心，可以为分销商技术培训和实操，最终用户的培训由分销商完成；优傲机器人建立技术支持邮箱support.china@universal-robots.com，可以快速专业地回复技术问题。
　　30、学习优傲机器人很难吗？如何快速学习优傲机器人？
　　每一个人都可以学习使用优傲机器人，不需要有任何软件编程或其他机器人背景，只要有一点电气自动化知识即可。
　　“优傲学院”是快速学习优傲机器人的渠道，在优傲机器人官网和优傲微信公众号，都可以快速登录优傲学院，随时随地学习优傲机器人知识。
　　如果手边暂时没有机器人也没关系，可以使用优傲的虚拟软件URSim，在电脑上学习机器人的操作和编程，编好的程序还可以在真实机器人上使用。