驱动执行篇之电机编码器:编码器基础与双编码器方案

最新推荐文章于 2025-03-13 10:34:17 发布

子墨_bupt

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分类专栏：四足机器人文章标签：机器人人工智能大数据算法人机交互

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本文详细介绍了编码器的原理、分类，特别是增量式和绝对值编码器，以及光电编码器的特点。重点讨论了双编码器方案在力控中的应用，包括扭矩感知方法和安装方式，以及UR机械臂的双编码器使用策略。

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|1.编码器概述

编码器

编码器，是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。当驱动器想要控制电机转动，则U、V、W三相电输出带动电机运转起来，要想使电机转到某个位置或角度，我们成这个位置为目标值，则电机转动过程中就需要知道电机此时转动了多少，在什么位置，否则电机只会一味地转下去。在这个过程中，编码器就充当了反馈的角色，通过编码划分转子旋转一圈的不同位置，再跟随转子转动，并实时将当前转子的位置反馈给驱动器，以便驱动器知道当前的位置是否以及达到目标值，一旦达到目标值，则控制U、V、W三相电的输出，使转子停在该位置保持不动，从而实现了任意位置或角度的控制。

简单来说，编码器的作用就是在电机运行过程中，实时监测电流、转速、转轴的圆周方向相对位置等参数，确定电机本体及被拖动设备状态，进一步地实时控制电机和设备的运行状况，从而实现伺服、调速等许多特定功能。它将旋转部件位置、位移物理量转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲信号被控制系统采集、处理，发出一系列指令，调整改变设备的运行状态。如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线运动部件的位置、位移物理量。

|2.编码器分类

按码盘的刻孔方式划分，可分为增量式和绝对式型，其次，按机械结构划分，可分为旋转编码器和线性编码器，其中旋转编码器的应用最为广泛，也最为常见，用于测量机械设备角度和速度；线性编码器又可分为拉线编码器和支线编码器，多用于测量线性位移。旋转编码器基准光栅是一个刻度均匀的玻璃圆盘（码盘）把角位移转换成电信号，而线性编码器则是玻璃标尺（码尺），把直线位移转换成电信号。