无刷电机学习笔记2

卡尔曼不会滤波

已于 2024-10-07 13:06:18 修改

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文章标签：学习笔记算法

于 2024-10-07 13:04:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ytuu1/article/details/142738024

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简介

近期在学习无刷电机，以此来记录一下自己的学习过程，也对自己的学习进行一些备份记录，水平有限，有什么不正确的地方请批评指正。

以下是FOC(Field Orientation Control)的算法流程图，但在初学阶段我们可能还是不明白该图的意思，我们只需知道今天在学习什么内容即可。

FOC的过程实际上就是输入需求的电机力矩，就把需求的电机力矩转化为三相线电力输出，并且让电机物理输出所需要的力矩的过程，这也被称为电机控制三环中的力矩环。

后面所述的位置环和速度环都得基于这个力矩环。而力矩环的算法，实际上就是一个无刷电机旋转状态的数学模型，今天我们要学习的就是其中的克拉克变换。只要懂了克拉克变换，自然就明白了克拉克逆变换是什么意思，只需要把函数反过来即可。

首先我们要明白为何要存在克拉克变换？

根据学习笔记1的内容我们可以知道交替开关的MOS管可以实现电机转动，而这些交替开关的MOS管是以极快的速度进行周期性运行，把这些周期性开启和关断的过程联系起来，并且对各个相进行单独的观察，我们可以得到三个相(A,B,C相)的电流随时间变化的曲线，如下图所示

三个相之间的曲线是存在120°相位差的，进一步我们知道，虽然我们只需要控制这个120°的Sin状波形，我们就可以实现对电机旋转状态的控制。

但问题在于这个波形是极难控制和改变参数的。首先，相与相之间是相互耦合的，MOS管一旦打开，就会打开至少两个相，如图所示

所以如果我们只想通过改变一相的波形来实现电机控制肯定是行不通的。必须得多个相级联起来一起改变，才能实现电机的控制。那么如果是采用这种改变波形的方式来实现电机控制，问题就会变得非常复杂。但我们学习是为了让复杂的问题简单化，因此我们需要对这个问题进行降维，尽量把这个多变量耦合的问题降解为最好是单一变量的控制问题，而克拉克变化就完成了这项工作。所以，克拉克变换实际上就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差为120°的电机波形降解为二维矢量，从而将问题简化。

克拉克变换的过程

第一步

首先将三相随时间变化的相位差为120°的波形抽象化为三个间隔为120°的矢量，波形幅值的变化就会变为矢量长短的变化。

第二步

利用三角函数对这个矢量进行降维，降维到两个坐标轴上，从而将复杂的三相变化问题就降解α-β坐标轴的坐标上的数值变化问题。只要我们把三个矢量都投影到坐标轴上，那么，一个三矢量问题就变成一个二维坐标平面问题。

以上就是对电机运动的数学化模型过程以及简化过程，下面我们将来详细推导投影的过程

克拉克变换的投影过程推导

首先，我们将三个矢量放到所建立的α-β坐标系中，并表明对应的三相

显然，针对α-β坐标系中α轴，有：

$I_{a}=i_{a}-\sin 30^{\circ}i_{b}-\cos 60^{\circ}i_{c}$

$I_{a}=i_{a}-\frac{1}{2}i_{b}-\frac{1}{2}i_{c}$

针对α-β坐标系中β轴，有

$I_{\beta}=\cos 30^{\circ}i_{b}-\cos 30^{\circ}i_{c}$

$I_{\beta}=\frac{\sqrt{3}}{2}i_{b}-\frac{\sqrt{3}}{2}i_{c}$

把上面的投影结果列成矩阵形式，有：

以上就是克拉克变化的基本形式！

通过以上的建模，我们就简化了电机运动状态的表述形式。

但是我们会发现，往往最终论文或者资料上克拉克变换的体现形式都不是上面这样子，而是会加上一个系数，如 $\frac{2}{3}$ （等幅值变换系数），或者 $\sqrt{\frac{2}{3}}$ （等功率吧变换系数）。分别对应两个变换方式，分别为等功率（系数： $\sqrt{\frac{2}{3}}$ ）变换方式和等幅值（系数： $\frac{2}{3}$ ）变换方式。这里仅讨论等赋值变换加上系数后，原本的投影式变为：