Clark Transform的FPGA代码实现讲解

        Clark 变换是坐标转换，将输入的三相电流转换到两相直角坐标下电流，如下图为坐标表示方法。

根据坐标的投影我们可以得到

从而可以推知：

上述公式为最终代码中实现的计算公式。

        在FPGA中实现时，由于FPGA中不擅长浮点数计算，因此代码中涉及的数据量全部用Q格式来表示。Q格式表示为：Qm.n，表示数据用m比特表示整数部分，n比特表示小数部分，共需要 m+n+1位来表示这个数据，多余的一位用作符合位。假设小数点在 n位的左边（从右向左数），从而确定小数的精度。例如Q15表示小数部分有15位，一个short 型数据，占2个字节，最高位是符号位，后面 15位是小数位，就假设小数点在第 15位左边，表示的范围是： -1<X<0.9999695  。浮点数据转化为 Q15，将数据乘以2^15；Q15数据转化为浮点数据，将数据除以 2^15。

        应用Q15格式，使用Verilog代码编写的clark变换算法如下所示：

module clark_transform
#(parameter WIDTH = 16)
(
input  clk,
input  rst,
input  start,
output out_valid,

input  [WIDTH-1:0] i_w,
input  [WIDTH-1:0] i_u,

output reg [WIDTH-1:0] i_alpha,
output reg [WIDTH-1:0] i_beta 
);

localparam    DELAY = 4;
reg           start_delay = 0;
wire          start_edge = !start_delay & start;
reg [DELAY:1] delay_cnt = 0;

always @(posedge clk or posedge rst)begin
    if(rst) begin 
              start_delay   <= 0;
              delay_cnt <= 0;
    end                         
    else    begin
              start_delay   <= start;
              delay_cnt <= {delay_cnt[DELAY-1:1],start_edge};
    end               
end

reg  signed [WIDTH-1:0] mult_din0;
wire signed [WIDTH-1:0] mult_din1 = -16'd18919;
wire signed [2*WIDTH-1:0] mult_dout;

multiplier  mult (.clk(clk), .dataa(mult_din0), .datab(mult_din1), .dataout(mult_dout));
defparam inst_mult.WIDTH = WIDTH;

always @(posedge clk or posedge rst)
    if(rst) begin 
             mult_din0 <= 0;
             i_alpha   <= 0;
             i_beta    <= 0;
    end      
    else begin
           
           if(start_edge)begin
               i_alpha   <= i_u;
               mult_din0 <= i_u + {i_w[WIDTH-2:0],1'b0};    
           end
           
           if(delay_cnt[3])
             i_beta   <= mult_dout[WIDTH-1+10:10];               
    end

assign out_valid = delay_cnt[DELAY];
    
endmodule
 

        在代码中应用了Q15格式，存在常数1/sqrt(3)=0.57735026918962576450914878050196，

转化为Q格式的数据为0.57735026918962576450914878050196*2^15=18918。

在start信号的上升沿触发后，需要4个时钟周期才计算出正确的结果，因此在out_valid上升沿时，输出正确的Clark Transform结果。