判断两条线段是否相交---python实现

项目描述：
有目标移动，在世界坐标系上洒满了候选点，还有障碍墙，判断并预测目标将到达哪个候选点？
我们把障碍墙看成线段，由两个点来表示（P3，P4）

障碍物—用线段的两点表示 P3，P4
目标点与候选点 P1，P2

class point(): #定义类
    def __init__(self,x,y):
        self.x=x
        self.y=y   

def cross(p1,p2,p3):#跨立实验
    x1=p2.x-p1.x
    y1=p2.y-p1.y
    x2=p3.x-p1.x
    y2=p3.y-p1.y
    return x1*y2-x2*y1     

def IsIntersec(p1,p2,p3,p4): #判断两线段是否相交

    #快速排斥，以l1、l2为对角线的矩形必相交，否则两线段不相交
    if(max(p1.x,p2.x)>=min(p3.x,p4.x)    #矩形1最右端大于矩形2最左端
    and max(p3.x,p4.x)>=min(p1.x,p2.x)   #矩形2最右端大于矩形最左端
    and max(p1.y,p2.y)>=min(p3.y,p4.y)   #矩形1最高端大于矩形最低端
    and max(p3.y,p4.y)>=min(p1.y,p2.y)): #矩形2最高端大于矩形最低端

    #若通过快速排斥则进行跨立实验
        if(cross(p1,p2,p3)*cross(p1,p2,p4)<=0
           and cross(p3,p4,p1)*cross(p3,p4,p2)<=0):
            D=1
        else:
            D=0
    else:
        D=0
    return D