基于准滑动模态的滑模控制实例（采用饱和函数sat(s)代替符号函数）

一、前言

大家可以先读这篇博客，我是在这个博客的基础上做的实例。
通俗理解滑模变结构控制

二、系统数学模型

$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_2\\ {\dot{x}}_2=x_3\\ {\dot{x}}_3=x_1+x_2{x}_3+u\end{array}$

三、控制器设计

Step1.设计滑模面

$s=x_3+2x_2+x_1$
这里不做解释可以参照前言中的推荐文章。

Step2.设计控制器u

对切换函数s求导：
$\dot{s}={\dot{x}}_3+2{\dot{x}}_2+{\dot{x}}_1=x_1+x_2+2x_3+x_2{x}_3+u$
取指数趋近律：$\dot{s}=-\mathrm{sgn}\left(s\right)-s$得控制器u：
$u=-\mathrm{sgn}\left(s\right)-s-x_1-x_2-2x_3-x_2{x}_3$

Step3.稳定性证明

取李雅普诺夫函数$V=\frac{1}{2}{s}^2$。
得：$\dot{V}=s\dot{s}=-\left|s\right|-s^2$
李亚普诺夫函数的导数是负定的，因此系统渐进稳定，即s会趋于0，又因为$s=x_3+2x_2+x_1$，因此$x_1,x_2,x_3$都会趋近于0。

四、仿真

1.SIMULINK模型搭建

2.仿真结果

从图中可以看出明显的抖振，为了防止抖振，可以采用饱和函数sat(s)代替控制器中的符号函数sgn(s),即：
$u=-\mathrm{s}at\left(s\right)-s-x_1-x_2-2x_3-x_2{x}_3$

取$\Delta$=0.05。

新模型搭建
仿真结果
可以看出采用饱和函数代替符号函数，效果还是挺明显的。

注：本人也是小白，发文也是想着对自己学的东西做总结，不喜勿喷。本文仅供参考，个人能力有限，难免会有些错误，希望大家批评指正。