PIO 也有并发喔，巧用SIDE-SET

Mr_Chenph

已于 2025-05-27 14:25:13 修改

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分类专栏： PIO 魔法师修炼指南文章标签： pico pio micropython 单片机嵌入式

于 2025-05-27 12:11:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yueritian/article/details/148254522

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前言

Raspberry Pi Pico 的 PIO 模块赋予开发者近乎极限的 IO 时序控制能力。而其中的 side-set 是一个能够“同时控制额外引脚状态”的超级武器。今天我们通过一个极简而优雅的工程级应用：使用一个 LED 主闪烁引脚 + 一个状态引脚，来完整演示 side-set 的用法及优势。

side-set 是什么？

简而言之，side-set 让你能在一条 PIO 指令执行的同时控制某些 GPIO 引脚的电平，而不会占用额外的指令周期。

这样你可以并发控制多个 IO 状态变化，非常适合用来：

模拟通信协议中的同步信号（如 I2S 的 WS、SPI 的 CLK）
输出调试波形（示波器对拍神器）
控制多引脚状态机的切换信号
LED 状态指示

示例代码

PIO代码

@rp2.asm_pio(sideset_init=rp2.PIO.OUT_LOW, set_init=rp2.PIO.OUT_LOW)
def blink_1hz2():
    set(x, 31)   .side(1)   [6]
    label("delay_high")
    nop()                   [7]
    nop()                   [7]
    nop()                   [7]
    nop()                   [5]
    jmp(x_dec, "delay_high")

    set(x, 31)   .side(0)  [6]
    label("delay_low")
    nop()                   [7]
    nop()                   [7]
    nop()                   [7]
    nop()                   [5]
    jmp(x_dec, "delay_low")

代码分析

每半个周期共 961 个指令周期（根据 jmp(x_dec, "delay_*") 运行 31 次，每次 31 个周期；
2000Hz 状态机频率下，总共 1922个时钟周期，约1秒；
side-set 引脚控制led亮灭交替变化。

主程序代码

from machine import Pin
import rp2

sm = rp2.StateMachine(
    0, blink_1hz2, freq=2000,
    sideset_base=Pin(25)     # 控灯
)

sm.active(1)

有个小知识点

可以看到这张图8~12位，写的是Delay/side-set，Delay是设置延时用的，比如：

nop()                   [7]

这就是延时7个时钟周期，那么一共有5位，则可以延时31个时钟周期，

小知识点来了：

如果你设置了side-set，那么这条指令最多只能设置7个时钟周期！因为side-set占用了2位。

实际应用场景

1. 调试分析

通过 side-set 输出状态，可以轻松用逻辑分析仪/示波器捕捉闪烁信号，分辨出状态机运行状态、延迟是否正确等。

2. 通信协议帧信号

类似 I2S、SPI、UART 等协议中都需要帧开始/结束等“状态提示信号”，而 side-set 非常适合用来输出这种同步信号。

3. 触发外部事件

你甚至可以让 side-set 引脚连接到外部中断引脚，用来触发其他芯片的工作/同步检测。

总结

side-set 是 Pico PIO 中最具“魔法感”的特性之一。它允许你：

精准输出辅助信号（0 delay 并发）

不影响主逻辑流程

在硬实时控制中节省宝贵指令周期