51pwm，可前后左右转，懒码了，放一份在这

#include <reg51.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
    
/*管脚定义，按需求自己改吧*/ 
sbit left_PWM=P1^0;
sbit right_PWM=P1^1;

sbit left1=P2^0;
sbit left2=P2^1;
sbit right1=P2^2;
sbit right2=P2^3;
/**************************/
uchar time; 

void sotp()
{
    left1=0;
    left2=0;
    right1=0;
    right2=0;
}

void go()
{
    left1=0;
    left2=1;
    right1=1;
    right2=0;
}

void turn_right()
{
    left1=1;
    left2=0;
    right1=1;
    right2=0;
}

void turn_left()
{
    left1=0;
    left2=1;
    right1=0;
    right2=1;
}

void delay(uint i)//延时函数，先不用哈
{
    while(i--);
}

void main()
{
    TMOD=0x01;
    TH0=0xFC;
    TL0=0x18;//1ms******* 3.改这调速  
    EA=1;
    ET0=1;
    TR0=1; 
    
    turn_right();
    //turn_left();
    //go();
    while(1)
    {                
    }            
}
 
void tim0() interrupt 1
{
    TR0=0;
    TH0=0xFC;
    TL0=0x18;//重装载 ****** 3.改这调速  
    TR0=1;
 
    time++;
    if(time>=20) //2.改这调速  
      time=0;   
    if(time<=4)//1.改这调速    
    {
        left_PWM=1;    
        right_PWM=1;
    } 
    else
    { 
        left_PWM=0;
        right_PWM=0;
    }
}