本文详细介绍了多目标跟踪的评价指标，如Recall、Precision、MOTA和MOTP等，并探讨了几个经典的测试集，如PETS09-S2L1、PETS09-S2L2、TUD-Stadtmitte、ParkingLot和TownCenter，这些测试集特点各异，挑战了目标跟踪在遮挡、高速运动和复杂环境下的表现。
八、多目标跟踪评价指标
评价测量的指标：
标准CLEAR-MOT测量，包括Multi-Object Tracking Accuracy
(MOTA) and Multi-ObjectTracking Precision (MOTP)这两个评价标准。此外，额外引入了若干指标来进行评价：
↑：表示得分越高越好，反之亦然。
Recall(↑):正确匹配的检测目标数/ground truth给出的目标数
Precision(↑)：正确匹配的检测目标数/检测出的目标数
MT(↑)：目标的大部分被跟踪到的轨迹占比（大于百分之八十）
ML(↓)：目标的大部分跟丢的轨迹占比（小于百分之二十）
PT(↓)：目标部分跟踪到的轨迹占比（1 - MT – ML）
FM(↓):真实轨迹被打断的次数
IDS(↓)：一条跟踪轨迹改变目标标号的次数
MOTA(↑)：结合了丢失目标，虚警率，标号转换之后的准确性
MOTP(↑):：所有
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