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RSS订阅原创 fast_bev 学习笔记
Fast-Ray变换：这是一种轻量级的、部署友好的视图变换，它将多视图2D图像特征沿着相机射线的体素投影到3D，从而快速获得BEV（鸟瞰图）表示。FAST BEV的优势在于其能够在保证高性能的同时，实现快速推理和方便部署。通过融合多帧图像的特征信息，该部分能够捕捉动态场景中物体的运动轨迹和状态变化，从而进一步提升BEV感知的准确性和实时性。通过一系列的处理步骤，如Fast-Ray变换、多尺度图像编码、高效BEV编码等，对输入的RGB图像进行特征提取、视图变换和编码，最终输出3D边界框和地图分割结果。
2024-04-09 08:56:05
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原创 voice_interaction environment build
voice interaction environment build requirements
2024-03-11 13:49:35
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原创 launch 文件解析
上面的launch文件首先声明了一些参数，之后include另一个launch文件，included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动；参数声明，arg_1 通过命令行传递，arg_2 传递到included.launch， arg_3 默认值可以被重写覆盖，agr_4不能被重写。之后该launch文件启动3个节点，前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件，节点命名不能相同，每个节点可以进行自己的参数配置；type=''str|int|double|boot''(可选)指定参数的类型。
2022-09-06 16:00:56
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原创 SOTA模型训练笔记（完善中）
代码：https://github.com/AbangLZU/PolarSeg.githttps://github.com/edwardzhou130/PolarSeg安装环境：数据集准备：SemKITTI, 存放顺序如下在semantic-kitti.yaml中修改dataset的路径，开始训练，在服务器上选择的batch_size是4,可以用满1块显卡。训练的模型保存路径等也可以修改。训练第一次：训练第10次：推理：(2) Cylinder3D代码：https://github.
2022-07-05 15:50:39
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原创 apollo lidar 模块3.0&6.0
百度开源的旧版点云网络是cnn_segmentation，是三维语义分割网络，apollo3.0-apollo5.0一直沿用，由于采用了百度的大规模数据集训练，其检测性能（主要是鲁棒性、边缘拟合度）要胜于基于KITTI训练的神经网络。但该神经网络对GPU的性能要求高，需要GTX1080以上的显卡才能维持10HZ的推理频率。因此百度在apollo6.0推出了其新的检测网络模型，在速度上有很大提升。（1） 网络模型解析，检测算法解析博客 （2） 3d_obstacle_percepti
2022-07-05 10:54:29
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原创 小车--AGX上移植程序，TensorRT版本升级遇到的问题（7.X---8.0.1.6)
问题1：“Looser throw specifier for ‘xxxxxxxxxx’”例子：looser throw specifier for ‘virtual void Logger::log(nvinfer1::ILogger::Severity, const char*)’解决：参考链接在函数中加入因为，在tensorrt8.0版本中函数的定义是：所以自己的报错的函数对应也改为：其他报错Looser throw specifier的同样解决方法，增加。问题2：参考链接：https:
2022-06-27 15:37:35
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原创 感知SOTA模型
SFD代码：https://github.com/LittlePey/SFD论文：https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=123q0xs0a3010an0qh1w0mn0xj564930BtcDet代码：https://github.com/Xharlie/BtcDet论文：https://arxiv.org/pdf/2112.02205.pdfSE-SSD代码：https://github.com/Vegeta2020/
2022-06-27 15:27:49
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原创 neuvition M1 雷达 ros驱动 AGX安装
这里写自定义目录标题1. 下载驱动包2. 编译3. 设置IP4. 运行驱动，得到点云和图像1. 下载驱动包网址：http://wiki.neuvition.cn/docs/resources-data/resources-data-1cjq6u81cenc2下载ARM版本：2. 编译可能出现下面几个问题。1）.问题1：解决：改下curl分支软连接定位到 xxx…driver/src/lib建立软链接 ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcurl.
2022-05-31 16:05:51
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原创 lidar 传统方法分类调研整理（完善中）
https://github.com/myybdl/lidar-xgboosthttps://github.com/aadeaina2014/LIDAR-Feature-Extraction-and-Classificationhttps://github.com/manonansart/pointCloudsClassificationhttps://github.com/shaozhenghan/PointCloud_Classification_using_ML
2022-05-24 10:28:15
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原创 面试----点云
1.你采用的点云，原始输出哪些信息？ x,y,z,time,ring,intensity.2、点云的特性 点组成，每个点是x,y,z;无序性、不受排列顺序影响，稀疏性、近密远疏，非结构化。pointpillars：3.1 是3D卷积还是2D卷积？在x,y平面上得到柱子（pillars).转化成特征向量。没有Z的信息，做2维卷积，速度更快。3.2 请介绍PointPillar网络中，将原始点云信息转换成2D伪图像的详细过程？3.3 介绍PointPillar网络训练过程中
2022-03-15 11:57:29
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原创 LC激光雷达qy调研
文章目录一、亮道智能二、中科智城二、镭神智能三、岭纬科技四、图达通五、速腾聚创六、北醒光子七、富锐光学八、森思泰克九、禾赛科技一、亮道智能https://www.liangdao.ai/Telescope.html雷达非自产，解决方案路侧感知融合系统LDTelescope™，硬件部分由高分辨率激光雷达、网络摄像头等路侧传感器，以及边缘计算单元组成。根据城市、高速等应用场景，LDTelescope™http://www.leishen-lidar.com/solution/41提供多种硬件配置方案，
2022-01-12 14:47:19
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原创 最小外接矩形
https://www.cnblogs.com/little-monkey/p/7429579.htmlgood : https://www.cnblogs.com/henuliulei/p/13258363.htmlhttps://blog.csdn.net/lanyuelvyun/article/details/76614872
2021-12-22 10:38:29
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原创 apollo6.0激光雷达感知学习笔记
onnx随时切换训练的网络。训练和推理的解耦。问答环节：问题1： 点云检测中，如何处理120米以外点云的检测分类？即使是128线的激光雷达，有效距离也是仅一百米。120米已经非常稀疏，点很远，物体很容易受影响。所以apollo没有对120米外物体做检测。问题2： 为什么复现模型的精度非常的低？推荐github second （pointpillars）。问题3：apollo采用了哪些方法进行了模型的加速？2点。充分利用tensorrt加速极致.........
2021-12-07 11:04:12
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原创 camera-lidar联合标定记录(待完善）
文章目录１．相机驱动2.相机内参标定获取：3. velodyne１６线4.联合标定１．相机驱动相机驱动安装 sudo apt-get install ros-melodic-usb_cam查看相机的最大分辨率：打开usb_cam-test.launch文件修改读取图片的长和宽为1920 1080;启动相机roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch可以查看图片，或者自己编写图像读取ros程序.图片的topic : /usb_cam/image_raw2.相机内
2021-08-16 09:49:18
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原创 小车--雷神、velodyne 雷达使用（ＩＰ）
文章目录雷神１６线：velodyne 16 VLP:雷神１６线：使用教程：https://blog.csdn.net/yunqiushuiman/article/details/119447705驱动安装，安装其src包；启动roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screenvelodyne 16 VLP:安装驱动：sudo apt-get install ros-melodic-velodyne启动ros节点：roslaun
2021-08-16 09:24:54
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原创 镭神激光雷达16线驱动安装及使用（最新驱动修复时间戳、libpcap)
文章目录1. windows下安装上位机，可视化显示2. linux下安装ros驱动，rviz显示1. windows下安装上位机，可视化显示安装包”上位机软件“中，双击”WinPcap_4_1_3“应用程序，安装Pcap;然后，打开”LSC16-[Client]210311_v3.0.7“，点击”LSC16-[Client]210311_v3.0.7“应用程序即可。2. linux下安装ros驱动，rviz显示LSLIDAR_C16_V3.0.8_210408_ROS.tar解压，放在src里
2021-08-06 10:38:05
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原创 BiseNet训练后的模型，转成C++，转成tensorRT模型，并封装到ROS中。
文章目录1. 安装ros1. 安装rosconda deactivate 退出conda ;按照ros官网方法安装ros: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题1：Ubuntu18.04安装ROS后初始化sudo rosdep init时出错pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘rosdep==0.20.0‘解决方法：更换默认的pythonhttps://blog.csdn.net/moX
2021-04-15 16:11:12
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原创 BiseNet语义分割训练自己的数据集
文章目录1. 数据集采集和标注主要的参考文献：https://blog.csdn.net/CZW199418/article/details/1105002731. 数据集采集和标注labelme github : https://github.com/wkentaro/labelmelabelme使用教程： https://blog.csdn.net/weixin_42447681/article/details/112029683https://zhuanlan.zhihu.com/p/112
2021-04-12 16:30:47
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Cylinder3D 修改的segmentator_3d_asymm_spconv_new.py cuda11.3
2022-07-11
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