小车--雷神、velodyne 雷达使用（ＩＰ）

雷神１６线：

使用教程：https://blog.csdn.net/yunqiushuiman/article/details/119447705
驱动安装，安装其src包；
启动roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

velodyne 16 VLP:

安装驱动：sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
启动ros节点：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

点云的topic是/velodyne_points （sensor_msgs/PointCloud2）
点云的压缩的topic 是/velodyne_packet （velodyne_msgs/VelodyneScan类型，网络流数据）
可以录制压缩点云，再播放时启动雷达驱动即可获得点云数据。