无人驾驶的面试问题

无人驾驶包含哪些内容：
1、感知:目前是全景三维感知
2、构建地图:三维点云构建地图
3、选线设计:线网的动态规划
4、控制技术与硬件:线控和指令与ASCI芯片组RISC-V指令

1. 深度学习相关
   机器学习和深度学习的区别，各自适用于什么问题
   CNN基本原理，CNN的那些部分是神经元
   CNN去掉激活函数会怎么样
   介绍YOLO/SSD/RCNN/Faster-RCNN/Mask-RCNN算法
   YOLO v1/v2/v3 区别细节，SSD如何改进有思考过嘛，知道DSSD和FSSD嘛
   是否了解RPN，RoI pooling,和RoIAlign
   YOLO/SSD里面有全连接层嘛
   YOLO/SSD算法思想如何用到三维点云目标检测
   目标检测算法one-stage和two-stage区别点在哪里
   two-stage算法相比于one-stage有何优势
   单张图片物体越多越密集，YOLO/SSD/Faster-RCNN中计算量是否也随着增加
   CVPR/ECCV 2018 最新目标检测算法有了解过嘛
   如何理解上采样，和下采样的区别是什么
   上采样(UNSampling)与上池化(UnPooling)区别
   全连接层理论上可以替代卷积层嘛
   神经网络里面可以用什么方法替换掉pooling
   神经网络提取特征的方式有哪些
   介绍下你了解的轻量级CNN模型
   网络模型压缩方面的剪枝，量化和二值化编码
   基于视频的C3D三维网络模型有听说过嘛
   2.5D卷积呢
   什么是空洞卷积，什么是反卷积，作用是什么
   如何一张RGB图片生成三维模型
   PNG/JPG存储图像的原理
   global average pooling 和average pooling区别
   FPN的原理，为什么不同尺度feature map融合会有效果提升
   无监督/半监督深度学习有了解过嘛
   GAN的原理
   基于RGB图的深度信息估计有了解过嘛
   MobileNet V1/V2区别
   ShuffleNet和SqueezeNet
   模型量化方法有哪些
   双线性插值，量化对齐
   Relu为什么比sigmod好
   目标识别算法常用评测方式
   IOU和mAP，AUC和ROC分别是什么
   介绍下常见损失函数，softmax一般和哪个激活函数使用
   介绍下PointNet/PointNet++/VoxelNet以及他们的优缺点
   PointCNN介绍一下
   旋转矩阵是什么，有什么性质，PointNet中T-Net旋转矩阵的损失函数如何设计
   如何计算旋转矩阵
   介绍下机器学习和深度学习中常见的参数类算法和非参数类算法
   随机梯度下降
   神经网络训练如何解决过拟合和欠拟合
   L1正则化和L2正则化区别，具体有何用途
   L1正则化相比于 L2正则化为何具有稀疏解

2. C++开发相关
   c++常见容器，vector容器capacity和size区别，如何动态增长
   vector遍历有哪几种方式（尽可能多）
   cv:Mat 有几种访问方式
   map容器增删改查，和unorder_map区别，map底层如何实现
   c++智能指针
   c++14/17新特性
   c++和c语言区别
   c++如何实现多态，有几种方式，动态多态和静态多态区别
   模板了解嘛
   c++继承多态
   c++深拷贝与浅拷贝
   拷贝构造函数和委托构造函数
   c++面向对象
   右值引用，move语义，完美转发
   emplace_back和push_back区别
   Eigen库了解嘛
   如何实现一个c++的单例模式
   内联函数和宏的区别
   如何实现一个只在堆或者栈上初始化的类
   如何查找容器内所有符合条件的元素

3. Python开发相关
   list tuple区别
   生成器和迭代器
   Python类的定义和实例化方法

4. 数据结构相关
   红黑树结构，查找时间复杂度
   堆排序的时间复杂度
   Top K排序
   如何用O(1)复杂度查找到stack里面的最小值
   八皇后
   C++自己实现一个队列
   数组和链表的区别
   什么是kd-tree，如何实现
   青蛙跳台阶的递归和非递归实现

5. 操作系统相关
   如何调试栈溢出
   计算机内存堆和栈的区别
   线程同步的方式，互斥锁和信号量的对比
   进程和线程的区别
   图片存储原理介绍一下

6. 深度学习框架相关
   Tensorflow结构框架，如何用Tensorflow实现一个反向求梯度
   Tensorflow如何合并两个Tensor
   caffe和Pytorch了解嘛
   caffe和Tensorflow区别在什么地方
   Tensorflow serving和TensorRT有了解过嘛
   caffe结构框架

7. 视觉SLAM相关
   SLAM主要分为哪几个模块
   ORB-SLAM2的优缺点分析，如何改进
   ORB和FAST对比
   BA和卡尔曼滤波
   ORB-SLAM2的三个线程是什么
   ORB-SLAM2的定位如何实现
   如何理解ORB-SLAM2的图优化
   结构光、TOF、双目视觉原理
   直接法、半直接法、特征点法区别与联系
   Apollo的感知模块原理
   Apollo的2D和3D跟踪
   如何求解旋转矩阵
   如果只有32线雷达，个数不限，能实现360度视角覆盖吗，如何实现，64线呢？