欧拉-伯努利梁横向振动

欧拉-伯努利梁横向振动

建模

欧拉-伯努利梁满足一些基本假设：
1. 长细比大于10
2. 忽略梁的剪切变形以及截面绕中性轴转动惯量的影响

对于等截面，等密度的欧拉-伯努利梁，弹性模型为E，截面惯性矩为I，线密度为ρ，长度为$l$，其振动方程为

$$EI\frac{\partial^4y}{\partial x^4}+\rho \frac{\partial ^2y}{\partial t^2}=0\tag{1}$$ 采用分离变量法求解，设梁具有如下形式的横向固有振动

$$y\left( x,t \right) =Y(x,t)q(x,t) \tag{2}$$ 将上式带入公式(1)中，可得
$$\rho Y\left( x \right) \ddot{q}\left( t \right) +EIY_{}^{\left( 4 \right)}\left( x \right) q\left( t \right) =0\tag{3}$$ 进一步整理可得
$$\frac{EI}{\rho}\frac{Y^{\left( 4 \right)}\left( x \right)}{Y\left( x \right)}=-\frac{\ddot{q}\left( t \right)}{q\left( t \right)}\tag{4}$$ 该方程左端为 $x$的函数，右端为$t$的函数,且 $x$与$t$相互独立，因此上式应该等于一个常数，且该常数非负，记为 ${\omega}^2>=0$，因此上式可以分离为两个独立的微分方程：
$$\left\{ \begin{array}{l} \frac{EI}{\rho}Y^{\left( 4 \right)}\left( x \right) -\lambda ^4Y\left( x \right) =0\\ \ddot{q}\left( t \right) +\omega ^2q\left( t \right) =0\\ \end{array} \right. \tag{5}$$ 式中： $\lambda^4=\frac{\rho}{EI}\omega^2$。解上述方程得
$$\left\{ \begin{array}{l} Y(x)=a_1 cos\lambda x+a_2 sin\lambda x+a_3 cosh\lambda x+a_4 sinh\lambda x\\ q(t)=b_1 cos\omega t+a_2 sin\omega t\\ \end{array} \right. \tag{6}$$ 对于悬臂梁模型，根据其边界条件（固支端：位移为零，转角为零；自由端：弯矩为零，剪力为零）可得
$$cos\lambda lcosh\lambda l=-1\tag{7}$$ 固有振型函数为
$$Y_i(x)=cosh\lambda_i x- cos\lambda_i x+\gamma_i (sinh\lambda_i x- sin\lambda_i x)\tag{8}$$ 式中： $$\gamma_i=\frac{sinh\lambda_i l- sin\lambda_i l}{cosh\lambda_i l- cos\lambda_i l}$$

欧拉-伯努利梁受迫振动

假设梁受到强迫力$f$(分布力)和强迫力矩$m$(分布力矩)，则其横向振动方程为

$$EI\frac{\partial^4y}{\partial x^4}+\rho \frac{\partial ^2y}{\partial t^2}=f-\frac{\partial m}{\partial x}\tag{9}$$ 根据振型叠加法，位移解可写为
$$y(x,t)=\sum_{i=1}^{\infty}{Y_i(x)q_i(x)}\tag{10}$$ 将其带入式(9)中可得
$$\rho\sum_{i=1}^{\infty}{Y_i(x)}\ddot{q}_i(t)+EI\sum_{i=1}^{\infty}{Y_i^{(4)}(x)}{q}_i(t)=f-\frac{\partial m}{\partial x}\tag{11}$$ 相应的初始条件为
$$\left\{ \begin{array}{l} y(x,0)=y_0(x)=\sum_{i=1}^{\infty}Y_i(x)q_i(0)\\ \frac{\partial y(x,0)}{\partial t}=v_0(x)=\sum_{i=1}^{\infty}Y_i(x)\dot{q}_i(0)\\ \end{array} \right. \tag{12}$$ 将上式同时乘以 $Y_j(x)$，并沿全梁积分，利用固有振型正交性得到
$$M_i\ddot{q}_i(t)+K_iq_i(t)=f_i(t)\quad\quad(i=1,2,3,...)\tag{13}$$ 式中 $M_i$和 $K_i$分别为第 $i$阶主质量和主刚度，而
$$f_i(t)=\int_0^t({f-\frac{\partial m}{\partial x}})Y_i(x)dx\tag{14}$$ 为第 $i$阶广义力。对于式(13)作为一个二阶非齐次常微分方程，根据杜哈梅积分公式，其解为
$$y\left( x,t \right) =\sum_{i=1}^{\infty}{Y_i\left( x \right) \left[ q_{i}\left( 0 \right)\cos \omega _it+\frac{\dot{q}_i\left( 0 \right)}{\omega _i}\sin \omega _it+\int_0^t{\frac{\sin \omega _i\left( t-\tau \right)}{M_i\omega _i}f_i\left( \tau \right) d\tau} \right]}\tag{15}$$

问题

1. 欧拉-伯努利梁的基本假设是忽略剪切变形和转动惯量。然而当固有频率较高时，由于模态较为复杂，不得不考虑剪切变形和转动惯量。因此，欧拉-伯努利梁计算得到的高阶固有频率往往大于真实值，且精度较差。为了克服欧拉-伯努利梁的这个缺点，可以采用Timoshenko梁模型。
2. 考察方程(1)，根据方程(1)得到了振型的表达形式为(6)，显然(6)是无穷阶连续函数，因此对应的剪力和弯矩也是无穷阶连续。然而对于集中力受迫振动，考察式(11)，左端对于$x$是无穷阶连续，而集中力$f(x,t)=f_0(t)\delta(x-x_C)$是关于$x$的 狄拉克函数，不连续也不可导，因此对于强迫力为集中力，方程(9)两边并不匹配，后面通过乘以振型函数后积分掩饰了这一点。根据集中力求解结果，梁的剪力分布的趋势与理论相同，但是欧拉-伯努利梁的结果是用连续函数去逼近非连续的理论值。如果想要完全等于理论结果，不能采用集中力，外力应满足如下条件：$f$关于全梁连续且可导， m <script type="math/tex" id="MathJax-Element-35">m</script>关于全梁连续且二阶可导