开源路径规划与定位显示的方法和步骤

https://mp.weixin.qq.com/s/a4k_qwFZ6v4P88aBkOMU8Q
本文档包含以下内容：

1,手动规划路径.

2, 路径信息接收.

3, GPS定位发送.

4 ,定位显示.

1 手动规划路径
请先注册并登录网站

woyilian.com/gps_car/

如图中，添加设备编号。编号唯一且为16位字符，如“123456dfgtkh34k”，否则冲突无法使用。树莓派用户可以参考2节【路径信息接收】获取。

然后选择路径规划，
然后右键单击路径点选选择坐标

下发经纬度：{“type”:“1”,“lnt”:“116.239642”,“lat”:“40.093304”}

保存路径 {“type”:“2”,“lnt”:“0”,“lat”:“0”}

删除路径 {“type”:“3”,“lnt”:“0”,“lat”:“0”}

2 路径信息接收
首先在树莓派或者其他的Linux系统安装 mosquito

sudo apt-get install mosquitto-dev

sudo apt-get install mosquitto-clients

git clone https://github.com/horo2016/openCRobotics.git

cd mqtt_waypointsave/

从github 网站git clone 代码mqttwaypoints至树莓派，已经在树莓派3B/+、ubuntu测试，然后 make 生成waypoint 程序，使用sudo ./waypoint ，执行一次，按ctrl +c 结束程序，获取sn.txt .

cat sn.txt查看 唯一序列号，将该序列号添加到网站上。

重新执行sudo ./waypoint 并在后台运行，云平台端显示在线后，打开路径规划菜单，规划完路径后，单击【保存】后可在程序所在路径下获取

waypoints.csv 内含经纬度路径信息.
终端接收查看：

lid@lid-VirtualBox:~/share/gpsmap/openCRobotics/mqtt_waypointsave_ubuntu$ cat waypoints.csv

40.092352,116.239144

40.092559,116.239790

40.092711,116.240329

40.092890,116.240833

40.093001,116.241318

40.093111,116.241821

40.093276,116.242414

—<轮式自主移动机器人编程实战>