ROS 学习笔记（6）- 理解 ROS nodes

说明：本文主要是结合 ROS 官网的相关内容以及自己的相应操作心得整理而成，记录在此处仅仅是为了自己查找方便！

ROS 官网相关参考内容网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

1. 前提

本文将使用轻量级模拟器，运行以下命令来安装它：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

2. 图形概念快速概览

Nodes：node 是使用 ROS 与其他 node 通信的可执行文件。

Messages：订阅或发布 topic 时使用的 ROS 数据类型。

Topics：node 可以向 topic 发布 message，也可以订阅 topic 以接收 messgae。

Master：ROS 的名称服务（即帮助 nodes 找到彼此）

rosout：ROS 等价于 stdout/stderr

roscore：Master+rosout+参数服务器（后面会介绍参数服务器）

3. nodes

node 实际上只不过是 ROS package 中的一个可执行文件。 ROS node 使用 ROS 客户端库与其他 node 通信。 node 可以向 topic 发布或订阅，也可以提供或使用服务。

4. 客户端库

ROS 客户端库允许使用不同编程语言编写的 node 进行通信：

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端

5. roscore

roscore 是在使用 ROS 时应该做的第一件事。运行后会看到类似于下面这样的界面：

6. 使用 rosnode

打开一个新终端，使用 rosnode 来看看运行 roscore 做了什么……请记住，通过打开一个新选项卡或简单地将其最小化来保持前一个终端打开。

当打开一个新终端时，环境将被重置，并且 ~/.bashrc 文件是来源。 如果在运行 rosnode 等命令时遇到问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到 ~/.bashrc 或手动重新获取它们。

rosnode 显示有关当前正在运行的 ROS node 的信息。 rosnode list 命令列出这些活动的 node：

这表明只有一个 node 在运行：rosout。 它在收集和记录 node 的调试输出时始终运行。

rosnode info 命令返回有关特定 node 的信息。

7. rosrun

rosrun 允许使用 package 的名称直接运行 package 内的node（无需知道 package 的路径）。用法：

rosrun [package_name] [node_name]

现在开始运行 turtlesim package 中的 turtlesim_node，在一个新的终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

你会看到海龟的界面（每个人的海龟界面可能会不一样，这是一个小惊喜哦～）

再打开一个新终端，输入：

rosnode list

你会看到：

ROS 的一项强大功能是可以从命令行重新分配名称。关闭海龟窗口以停止 node（或返回 rosrun turtlesim 终端并使用 Ctrl+C）。 然后重新运行这条命令，但这次使用重映射参数来更改 node 的名称：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

此时如果再运行 rosnode list，会看到：

如果在列表中仍然可以看到 /turtlesim，可能是之前使用 Ctrl+C 停止了终端中的 node 而不是关闭窗口，或者没有按照 网络设置 - 单机配置 中的描述定义 $ROS_HOSTNAME 环境变量。 可以尝试使用以下命令清理 rosnode 列表： $ rosnode cleanup

我们看到了新的 node： /my_turtle。 现在使用另一个 rosnode 命令 ping 来测试它是否已启动：

rosnode ping my_turtle

8. 回顾

• roscore = ros+core : master (为 ROS提供名称服务) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (后面会介绍)
• rosnode = ros+node : 用于获取节点信息的 ROS 工具
• rosrun = ros+run : 从给定的 package 运行 node