ROS轻松入门（一）—— 基本概念：node节点、topic通信、service通信

node节点

ROS 中的每个节点都应该负责单一的、模块化的目的，例如控制车轮马达或发布来自激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过主题、服务、操作或参数从其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

简单来说，节点就是一个功能模块。

• 运行节点：

ros2 run <package_name> <executable_name>

• 获取节点列表：

ros2 node list

• 获取节点信息：

ros2 node info <node_name>

topic通信

ROS 2 将复杂系统分解为许多模块化节点。topic是 ROS 的重要元素，它充当节点交换消息的总线。

一个节点可以向任意数量的主题发布数据，同时订阅任意数量的主题。

主题是数据在节点之间移动的主要方式之一，因此在系统的不同部分之间移动。

• 查看topic列表

ros2 topic list

• topic回显

ros2 topic echo <topic_name>

• topic详情

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

• topic数据类型

ros2 topic type <topic_name> /turtle1/cmd_vel

• 显示消息数据结构

ros2 interface show <topic消息名字>

• 发布topic消息

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <args>

# example:  ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

service通信

service是 ROS 图中节点的另一种通信方式。服务基于调用和响应模型，而不是topic的发布者-订阅者模型。虽然topic允许节点订阅数据流并获得持续更新，但service仅在客户端专门调用它们时才提供数据。

• service列表

ros2 service list

• service的类型

服务具有描述服务的请求和响应数据的结构的类型。服务类型的定义类似于主题类型，除了服务类型有两部分：一个消息用于请求，另一个用于响应。

ros2 service type <service_name>

• 带类型的service列表

ros2 service list -t

• 查看特定类型的服务

ros2 service find <type_name>

• 查看服务类型的数据结构

ros2 service interface show <type_name>

• 调用service

ros2 service call <service_name> <type_name> <args>

# example: ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

• 查看ROS中已经定义好的数据类型

ros2 interface list