这个纳米学位主要是关于 ROS/Gazebo 的学习, 课程内容很不错,最近Udacity有一个月挑战, 可以免费上课, 时间范围内拿到证书就好啦.
我的项目指路: https://github.com/yuwei-wu/udacity-robotics-engineer
这门课主要是用c++写的,其实C++ 的package 都可以转成Python,不过这里就不详细介绍写法了, ROS的官方文档里有详细的文档可以看.
Part One: Gazebo World
1.1 Gazebo 介绍
part 1 主要介绍了Gazebo的一些使用, Gazebo的主要的八个功能:
- 动力学仿真:使用高性能物理引擎为机器人动力学建模。
- 高级3D图形:使用高保真图形(包括照明,阴影和纹理)渲染环境。
- 传感器:将传感器添加到机器人中,生成数据并模拟噪声。
- 插件(plugin):编写插件以与您的世界,机器人或传感器互动。
- 模型数据库:从Gazebo库下载机器人或环境,或通过其引擎构建自己的机器人。
- Socket-Based 通信:通过Socket-Based通信与在远程服务器上运行的Gazebo进行交互。
- 云模拟:在服务器上运行Gazebo,并通过浏览器与其进行交互。
- 命令行工具:通过命令行工具控制您的模拟环境。
这门课主要介绍了四个主要功能,包括动力学仿真,高级3D图形,插件和模型数据库。
Gazebo安装:
$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | s