opencv - py_calib3d - py_pose 姿势估计

Pose Estimation 姿势估计

目标

在本节中，

• 我们将学习利用 calib3d 模块在图像中创建一些 3D 效果。

基础知识

这将是一个小部分。在上一节关于相机校准的课程中，您已经找到了相机矩阵、失真系数等。给定一个图案图像，我们可以利用上述信息来计算其姿势，或者物体在空间中的位置，例如它如何旋转、如何位移等。对于平面物体，我们可以假设 Z=0，这样，问题就变成了相机在空间中的位置，以便看到我们的图案图像。因此，如果我们知道物体在空间中的位置，我们可以在其中绘制一些 2D 图来模拟 3D 效果。让我们看看如何做到这一点。

我们的问题是，我们想在棋盘的第一个角上绘制 3D 坐标轴（X、Y、Z 轴）。X 轴为蓝色，Y 轴为绿色，Z 轴为红色。因此，实际上，Z 轴应该感觉垂直于棋盘平面。

首先，让我们从之前的校准结果中加载相机矩阵和失真系数。

import numpy as np
import cv2 as cv
import glob

# 加载之前保存的数据
with np.load('B.npz') as X:
    mtx, dist, _, _ = [X[i] for i in ('mtx','dist','rvecs','tvecs')]

现在让我们创建一个函数 draw，它使用棋盘中的角点（使用 cv.findChessboardCorners() 获得）和 axis points 来绘制 3D 轴。

def draw(img, corners, imgpts):
    corner = tuple(corners[0].ravel())
    img = cv.line(img, corner, tuple(imgpts[0].ravel()), (255,0,0), 5)
    img = cv.line(img, corner, tuple(imgpts[1].ravel()), (0,255,0), 5)
    img = cv.line(img, corner, tuple(imgpts[2].ravel()), (0,0,255), 5)
    return img

然后与前一种情况一样，我们创建终止条件、对象点（棋盘中角点的 3D 点）和轴点。轴点是用于绘制轴的 3D 空间中的点。我们绘制长度为 3 的轴（单位将以棋盘方格大小为单位，因为我们根据该大小进行了校准）。因此，我们的 X 轴从 (0,0,0) 绘制到 (3,0,0)，Y 轴也是如此。对于 Z 轴，它从 (0,0,0) 绘制到 (0,0,-3)。负数表示它朝向相机绘制。

criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
objp = np.zeros((6*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)

axis = np.float32([[3,0,0], [0,3,0], [0,0,-3]]).reshape(-1,3)

现在，像往常一样，我们加载每个图像。搜索 7x6 网格。如果找到，我们使用子角像素对其进行细化。然后，为了计算旋转和平移，我们使用函数 cv.solvePnPRansac()。一旦我们有了这些变换矩阵，我们就用它们将我们的 轴点 投影到图像平面。简而言之，我们在图像平面上找到与 3D 空间中的 (3,0,0)、(0,3,0)、(0,0,3) 相对应的点。一旦我们得到它们，我们就使用 draw() 函数从第一个角到每个点绘制线。完成了 !!!

for fname in glob.glob('left*.jpg'):
    img = cv.imread(fname)
    gray = cv.cvtColor(img,cv.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv.findChessboardCorners(gray, (7,6),None)

	if ret == True:
	    corners2 = cv.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
	
	    # Find the rotation and translation vectors.
	    ret,rvecs, tvecs = cv.solvePnP(objp, corners2, mtx, dist)
	
	    # project 3D points to image plane
	    imgpts, jac = cv.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, mtx, dist)
	
	    img = draw(img,corners2,imgpts)
	    cv.imshow('img',img)
	    k = cv.waitKey(0) & 0xFF
	    if k == ord('s'):
	        cv.imwrite(fname[:6]+'.png', img)

		cv.destroyAllWindows()

请参阅下面的一些结果。请注意，每个轴的长度为 3 个正方形。:

渲染立方体

如果您想绘制立方体，请按如下方式修改 draw() 函数和轴点。

修改后的 draw() 函数：

def draw(img, corners, imgpts):
    imgpts = np.int32(imgpts).reshape(-1,2)

	# draw ground floor in green
	img = cv.drawContours(img, [imgpts[:4]],-1,(0,255,0),-3)
	
	# draw pillars in blue color
	for i,j in zip(range(4),range(4,8)):
	    img = cv.line(img, tuple(imgpts[i]), tuple(imgpts[j]),(255),3)
	
	# draw top layer in red color
	img = cv.drawContours(img, [imgpts[4:]],-1,(0,0,255),3)
	
	return img

修改后的axis points。它们是 3D 空间中立方体的 8 个角：

axis = np.float32([[0,0,0], [0,3,0], [3,3,0], [3,0,0],
                   [0,0,-3],[0,3,-3],[3,3,-3],[3,0,-3] ])

并查看下面的结果：

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