人工智能的推理方法实验-用归结原理解决机器人搬盒子问题

原创已于 2025-09-22 11:01:18 修改 · 835 阅读

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#人工智能

于 2025-09-22 10:31:50 首次发布

实验内容

机器人搬盒子问题。一个机器人ROBOT，一个壁橱ALCOVE，一个积木块BOX，两个桌子A和B。开始时机器人ROBOT在壁橱ALCOVE旁边，两手空空。桌子A上放着积木块BOX.桌子B是空着的，机器人把积木块BOX从桌子A上搬到桌子B上，然后回到壁橱旁。用归结原理求解问题。

实验原理及流程图

归结原理（Resolution Principle）

1)基本思想：通过逻辑推理验证目标是否可从初始状态和规则集合中推出。

2)核心步骤：

知识表示：将问题转化为一阶逻辑子句（Clauses）
归结操作：寻找互补文字对（如A和¬A），生成新子句
终止条件：推导出空子句（矛盾）则证明目标成立

要素逻辑表示		说明
初始状态 At(ROBOT,ALCOVE) ∧ On(BOX,A)		机器人在A，盒子在桌子A
动作规则 At(R,?P) ∧ Empty() → At(R,?Q)		移动规则（需变量替换）
目标状态 On(BOX,B) ∧ At(ROBOT,ALCOVE)		盒子在B且机器人返回壁橱

3)步骤流程：

否定目标：
将目标的否定加入子句集：
- ¬BoxAt(B)
- ¬RobotAt(ALCOVE)
构建子句集：
将所有初始状态、操作符的前件和目标的否定转化为合取范式（CNF），形成子句集。例如：
- RobotAt(ALCOVE) → 子句 {RobotAt(ALCOVE)}
- BoxAt(A) → 子句 {BoxAt(A)}
- ¬Holding(BOX) → 子句 {¬Holding(BOX)}
- ¬BoxAt(B) → 子句 {¬BoxAt(B)}
- ¬RobotAt(ALCOVE) → 子句 {¬RobotAt(ALCOVE)}
- 移动操作符的子句：{¬Move(X,Y), ¬RobotAt(X), RobotAt(Y)}
- 抓取操作符的子句：{¬Grab(X), ¬BoxAt(X), Holding(BOX), ¬RobotAt(X)}（需满足前提条件）
- 放下操作符的子句：{¬Drop(X), BoxAt(X), ¬Holding(BOX), ¬RobotAt(X)}（需满足前提条件）
归结过程：
通过归结规则逐步推导，寻找互补文字并消解，最终推导出空子句。例如：
- 从 RobotAt(ALCOVE) 和 ¬RobotAt(ALCOVE) 可能推导出矛盾。
- 通过移动、抓取、放置的操作符子句，逐步推导出机器人必须执行的路径：
  1. Move(ALCOVE, A) → 接近箱子。
  2. Grab(A) → 拿起箱子。
  3. Move(A, B) → 移动到目标位置。
  4. Drop(B) → 放下箱子。
  5. Move(B, ALCOVE) → 返回壁橱。
验证空子句：
若最终推导出空子句，则说明问题可解，且推导出的路径即为解决方案。

4)流程图

#python实现
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.animation as animation
import time

plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei']
plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False

class Robot:
    def __init__(self):
        self.location = "ALCOVE"
        self.hands_empty = True
        self.box_location = "A"
        self.target_location = "B"

        # 坐标系统 (x, y)
        self.positions = {
            "ALCOVE": (1, 0.5),
            "A": (3, 0.5),
            "B": (5, 0.5)
        }
        self.current_pos = self.positions[self.location]

        self.frames = []

    def record_frame(self):
        frame = {
            "robot_pos": self.current_pos,
            "box_pos": self.box_location,
            "hands_empty": self.hands_empty,
            "location": self.location
        }
        self.frames.append(frame)

    def move(self, destination):
        print(f"机器人从 {self.location} 移动到 {destination}")
        start_pos = self.current_pos
        end_pos = self.positions[destination]

        steps = 10
        for i in range(steps + 1):
            progress = i / steps
            x = start_pos[0] + (end_pos[0] - start_pos[0]) * progress
            y = start_pos[1] + (end_pos[1] - start_pos[1]) * progress
            self.current_pos = (x, y)
            self.record_frame()
            time.sleep(0.1)

        self.location = destination
        self.current_pos = self.positions[destination]
        self.record_frame()

    def pick_up(self):
        if self.location == self.box_location and self.hands_empty:
            print(f"机器人在 {self.location} 拿起积木块")
            self.hands_empty = False
            for _ in range(5):
                self.record_frame()
                time.sleep(0.1)
        else:
            print("拿起失败！")

    def put_down(self):
        if not self.hands_empty:
            print(f"机器人在 {self.location} 放下积木块")
            self.box_location = self.location
            self.hands_empty = True
            # 放下动作需要多帧表现
            for _ in range(5):
                self.record_frame()
                time.sleep(0.1)
        else:
            print("放下失败！")

    def solve_problem(self):
        print("开始解决问题...")
        self.record_frame()  # 初始状态

        self.move("A")
        self.pick_up()
        self.move("B")
        self.put_down()
        self.move("ALCOVE")

        print("问题解决！")


class Visualizer:
    def __init__(self, robot):
        self.fig, self.ax = plt.subplots(figsize=(10, 5))
        self.robot = robot
        self.ani = None

    def init_plot(self):
        self.ax.clear()
        self.ax.set_xlim(0, 6)
        self.ax.set_ylim(0, 1.5)
        self.ax.set_title("机器人搬盒子问题 - 完整动画演示")
        self.ax.axis('off')

        # 绘制固定物体
        for name, pos in self.robot.positions.items():
            self.ax.text(pos[0], 1.2, name, ha='center', fontsize=12)
            self.ax.plot([pos[0] - 0.3, pos[0] + 0.3], [1.0, 1.0], 'k-', linewidth=3)

        return []

    def update_frame(self, frame_num):
        self.ax.clear()
        self.init_plot()

        frame = self.robot.frames[frame_num]

        # 绘制机器人
        robot_x, robot_y = frame["robot_pos"]
        self.ax.plot(robot_x, robot_y, 'bo', markersize=20)
        self.ax.text(robot_x, robot_y + 0.1, "ROBOT", ha='center', fontsize=10)

        # 绘制积木块
        if frame["hands_empty"]:
            box_pos = self.robot.positions[frame["box_pos"]]
            self.ax.plot(box_pos[0], 1.0, 'rs', markersize=15)
            self.ax.text(box_pos[0], 0.95, "BOX", ha='center', color='white')
        else:
            # 手持状态
            self.ax.plot(robot_x, robot_y + 0.2, 'rs', markersize=12)

        # 显示当前步骤
        step_text = f"步骤 {frame_num + 1}/{len(self.robot.frames)}"
        self.ax.text(0.5, 0.2, step_text, fontsize=12, bbox=dict(facecolor='lightyellow'))

        return []

    def animate(self):
        self.ani = animation.FuncAnimation(
            self.fig, self.update_frame,
            frames=len(self.robot.frames),
            init_func=self.init_plot,
            interval=300,  # 每帧间隔(毫秒)
            blit=False,
            repeat=False
        )
        plt.show()


if __name__ == "__main__":
    # 创建机器人和可视化器
    robot = Robot()
    visualizer = Visualizer(robot)

    # 解决问题并记录所有帧
    robot.solve_problem()

    # 显示完整动画
    visualizer.animate()

    # 保持窗口打开
plt.show()

//Java实现
class Robot {
    private String location;
    private boolean holdingBox;

    public Robot(String location) {
        this.location = location;
        this.holdingBox = false;
    }

    public String getLocation() {
        return location;
    }

    public void setLocation(String location) {
        this.location = location;
    }

    public boolean isHoldingBox() {
        return holdingBox;
    }

    public void setHoldingBox(boolean holdingBox) {
        this.holdingBox = holdingBox;
    }

    public void move(String toLocation) {
        System.out.println("Robot moves from " + location + " to " + toLocation);
        location = toLocation;
    }

    public void grab(Box box) {
        if (box.getLocation().equals(location) && !holdingBox) {
            System.out.println("Robot grabs the box from " + location);
            box.setLocation("held by robot");
            holdingBox = true;
        }
    }

    public void drop(Box box, Table table) {
        if (table.getLocation().equals(location) && holdingBox) {
            System.out.println("Robot drops the box on " + table.getName());
            box.setLocation(table.getName());
            holdingBox = false;
        }
    }
}

class Box {
    private String location;

    public Box(String location) {
        this.location = location;
    }

    public String getLocation() {
        return location;
    }

    public void setLocation(String location) {
        this.location = location;
    }
}

class Table {
    private String name;
    private String location;

    public Table(String name, String location) {
        this.name = name;
        this.location = location;
    }

    public String getName() {
        return name;
    }

    public String getLocation() {
        return location;
    }
}

public class RobotBox {
    public static void main(String[] args) {
        Robot robot = new Robot("ALCOVE");
        Box box = new Box("TABLE_A");
        Table tableA = new Table("TABLE_A", "TABLE_A");
        Table tableB = new Table("TABLE_B", "TABLE_B");

        // Inference process
        robot.move("TABLE_A");
        robot.grab(box);
        robot.move("TABLE_B");
        robot.drop(box, tableB);
        robot.move("ALCOVE");
    }
}

//c++实现
#include <iostream>
#include <string>

class Box {
private:
    std::string location;

public:
    Box(const std::string& location) : location(location) {}

    std::string getLocation() const {
        return location;
    }

    void setLocation(const std::string& location) {
        this->location = location;
    }
};

class Table {
private:
    std::string name;
    std::string location;

public:
    Table(const std::string& name, const std::string& location) : name(name), location(location) {}

    std::string getName() const {
        return name;
    }

    std::string getLocation() const {
        return location;
    }
};

class Robot {
private:
    std::string location;
    bool holdingBox;

public:
    Robot(const std::string& location) : location(location), holdingBox(false) {}

    std::string getLocation() const {
        return location;
    }

    void setLocation(const std::string& location) {
        this->location = location;
    }

    bool isHoldingBox() const {
        return holdingBox;
    }

    void setHoldingBox(bool holdingBox) {
        this->holdingBox = holdingBox;
    }

    void move(const std::string& toLocation) {
        std::cout << "Robot moves from " << location << " to " << toLocation << std::endl;
        location = toLocation;
    }

    void grab(Box& box) {
        if (box.getLocation() == location && !holdingBox) {
            std::cout << "Robot grabs the box from " << location << std::endl;
            box.setLocation("held by robot");
            holdingBox = true;
        }
    }

    void drop(Box& box, Table& table) {
        if (table.getLocation() == location && holdingBox) {
            std::cout << "Robot drops the box on " << table.getName() << std::endl;
            box.setLocation(table.getName());
            holdingBox = false;
        }
    }
};

int main() {
    Robot robot("ALCOVE");
    Box box("TABLE_A");
    Table tableA("TABLE_A", "TABLE_A");
    Table tableB("TABLE_B", "TABLE_B");

    // Inference process
    robot.move("TABLE_A");
    robot.grab(box);
    robot.move("TABLE_B");
    robot.drop(box, tableB);
    robot.move("ALCOVE");

    return 0;
}

实验心得及体会

通过这次实验，我深刻理解了如何使用面向对象编程来模拟现实世界的问题。Java、C++和Python三种不同语言的实现虽然语法上有所差异，但它们的核心思想是一致的：通过类和对象来表示实体（如机器人、箱子和桌子），并通过方法来定义这些实体的行为。在Java和C++的实现中，主要关注的是基本的面向对象特性，如封装、继承和多态的应用。这两个版本的代码结构清晰，易于理解和维护，适合处理简单的逻辑控制。而Python的实现则更进一步，利用matplotlib库实现了动画效果，使得问题的解决过程可视化。