前言
该例子参考于SLAM十四讲的第十一讲第274页。
介绍
真实的轨迹是一个球,从上往下的多个层组成。每层为一个正圆形,很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体,共包含2500 个位姿节点(如下图),可以看成一个转圈上升的过程。
然后程序生成 t − 1 t-1 t−1到 t t t时刻的边,称为odometry里程计,此外又生成在层与层之间的边,称为loop closure(回环)。
机器人行走时,会参数位移误差和旋转误差,也就是噪声。最后形成了
代码
重构了高翔的源码,具体细节可以看实现,另外可以自己设置误差,球体大小等(修改配置文件)。采用了新旧版本的实现。
目前已经放在github上。
github地址:https://github.com/tanqiwei/g2oProject
代码说明
代码中分新旧版本,分为两个文件夹,g2o_source_github保存的是我所使用的新旧版本的g2o的github源码(已解压或曾编译),g2o_project保存我目前的项目,本文项目目前名为“ExampleTwo”。
注意说明
在新版本使用节点的生成中,需要在CMakeList.txt中加入:
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )
不然会在运行 g2o::EdgeSE3* e = new g2o::EdgeSE3
时报内存访问错误。具体原因我还没仔细研究。
而老版本的g2o则运行正常。
其他如果出现问题,一般不会影响代码运行,可以自行修改生成球体的参数。
结语
目前为止,对于g2o的新旧版本主要体现在求解器的初始化上,大体上在使用流程和以前相差不大,但如果使用g2o原生节点的构造的时候,可能需要在CMakeList.txt中加入上面的描述保证运行的正确性。