amcl中三个类（AMCLLaserData,AMCLSensorData,AMCLOdomData）

最新推荐文章于 2024-09-04 15:53:42 发布

H-T-TYSK

最新推荐文章于 2024-09-04 15:53:42 发布

阅读量759

点赞数

分类专栏： ros 文章标签： amcl AMCLLaserData AMCLOdomData AMCLSensorData

本文链接：https://blog.csdn.net/yuyushikuan/article/details/80943184

版权

这篇博客介绍了ROS amcl节点中处理传感器数据的三个核心数据结构：AMCLLaserData、AMCLSensorData和AMCLOdomData。详细剖析了这些数据结构的定义，为理解amcl如何处理激光雷达和里程计数据提供基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS的amcl的节点中，传感器数据有激光传感器数据，里程计传感器数据。传感器的数据结构主要有三个数据内心进行存储。

AMCLSensorData
AMCLLaserData
AMCLOdomData
这三个数据结构分别定义在amcl_sersor.h, amcl_odom.h 和 amcl_laser.h的头文件中。
其中：
AMCLLaserData和AMCLOdomData都共有继承了AMCLSensorData

这三个数数据结构如下

class AMCLSensorData
{
  public: AMCLSensor *sensor;     //实例化的AMCLSensor的指针
          virtual ~AMCLSensorData() {}   //析构函数定义成了一个虚函数
  public: double time;    //包含了一个时间戳
};

其中，AMCLSensor的数据结构声明如下：