S12ZVM Bootloader设计开发

S12ZVM Bootloader开发设计

1 开发环境下载

原本想采用IAR或Keil IDE，由于IAR不支持S12Z内核芯片，故采用NXP CodeWarrior IDE.

官网下载地址：www.nxp.com

官网需要注册帐号，怕麻烦的可以采用以下链接地址: https://download.csdn.net/download/ywtiex/86725562

2 CodeWarrior安装

Next -> Next -> Next， 这里不要详细描述，如有问题，请自行搜索百度。

3 工程创建

1 新建工程，File -> New -> Project, 如下图所示：采用Bareboard Project， 并创建工程名。

2 根据实际需求选择芯片类型和工程类型，Application为应用工程，Library为库工程。

（库工程可以编译打包生成.lib文件，方便给其它应用工程使用，应用工程编译链接生成可执行二进制文件）

3 根据实际情况选择调试连接器选项。

4 编译工具选项（应用工程内存模式需保持一致，否则会提示错误）

5 Processor Expert选项

6 电机控制库默认实现方式

End

4 驱动开发

Processor Expert用于图形化配置硬件驱动的插件，Processor Expert->Show Views可打开配置界面，如下图所示：
工程目录下ProcessorExpert.pe为配置文件，可右键生成代码文件，存放在Generated Code目录下。

4.1 Cpu配置

Cpu配置，根据硬件实际情况，配置时钟选项。

本项目中采用外部晶振8M，故使能外部时钟，设置为8MHz，总线时钟频率设置为50MHz。总线时钟可根据实际情况调整，但所有采用总线时钟源的外设模式需相应调整。
其它外设配置，可通过以下方式新增和删除，鼠标双击Cpu选项后右键Target Processor Package.
以下目前Cpu配置情况，点击右上角Cpu相应外设后右键可新增外设模块。点击左下角相应外设右键可选择删除外设模块。

4.2 定时器配置

定时器配置，由于系统需要1ms定时器，配置如下：
自动生成Enable/Disable函数接口，配置如下：
自动生成TIM0中断处理函数，示图如下：

点击ProcessorExpert.pe后右键生成代码文件，可查看到Event.c文件中代码。

void TIM0_OnInterrupt(void)
{
	/* Write your code here ... */
    //此处需手动添加相应代码
}

4.3 CAN配置

CAN配置，由于本芯片CAN收发器和控制器都集成在芯片内部，故配置CAN之前，需配置CANPhy外设, 配置如下：

上图主要配置CAN通道和PIN脚的选择。

通过芯片手册可知，MSCAN有两路时钟源，一路为Bus Clock, 一路为Oscillator Clock, 一般推荐使用Oscillator Clock，避免时钟源来极少因倍频后带来的更大的噪点。

CAN配置只支持Bus Clock，那么后续波特率的计算，将使用4.1 Cpu配置的50MHz为输入源。

目前需求配置为500Kbits， 采样率为80%，计算公式如下：

通过芯片手册可知以下公式：
500Kbits波特率位时间为2000ns

2000 = Pre/50 * (1 + TimeSegment1 + TimeSegment2)

假设Bit Time由20个QT组成，那么Pre=5（预分频值），波特率可以设置为500Kbits。
通过上图可得到以下关系式：

1 + TimeSegment1 + TimeSegment2 = 20;

Sample Point(80%) = SYNC_SEG + Time Segment1 / 20;

求解：

TimeSegment1 = 15;

TimeSegment2 = 4;
综上所述，CAN配置设置如下：

Time segment1是TSEG1寄存器的值，Time segment2是TSEG2寄存器的值，RSJ是指SWJ，可以配置为0-3。

4.4 Flash配置

基本配置如下：

自动生动函数接口配置如下：

4.5 EEPROM配置

基本配置如下：
自动生成函数接口配置如下：

5 Bootloader刷写协议

bootloader刷写协议基于UDS协议栈，UDS协议栈不在此详细描述，对此感兴趣的可跳转至以下链接：
https://blog.csdn.net/ywtiex/article/details/126913855?spm=1001.2014.3001.5502

6 Flash空间划分

参数名	地址	备注
Bootloader_End	0xFFFFFF	Bootloader结束地址
_ResetVectorTable	0xFFFFFC	Bootloader复位向量
_InterruptVectorTable	0xFFFE10	Bootloader中断向量
Bootloader_Start	0xFF0000	Bootloader起始地址
Application_End	0xFEFFFF	Application结束地址
_ResetVectorTable	0xFEFFFC	Application复位向量
_InterruptVectorTable	0xFEFE10	Application中断向量
Application_Start	0xFC0200	Application起始地址

Bootloader占用64K空间，剩余空间由Application占用。

FLASH空间大小由ProcessorExpert.prm文件决定，如下图所示：

而ProcessorExpert.prm由配置文件生成，配置选项如下：

_ResetVectorTable和 _InterruptVectorTable参数由Vectors.c定义，如下图所示：

那么是如何修改这两个参数呢？经过实验发现手动修改后，会被重新覆盖。ProcessorExpert.pe配置界面没有提供此配置项，通过文本方式打开ProcessorExpert.pe发现，两个参数是有默认参数，通过修改此参数值后，配置自动生成代码，可达到修改此参数值。

7 制作烧录文件和升级文件

7.1 制作说明

烧录文件用于产线烧录程序，一般由Appliation和Bootloader两部分程序组成，需要合并生成。

升级文件用于CAN UDS在线升级，升级文件由FlashDriver、Head、Updata三部分组成，FlashDriver及Head目前采用固定格式（直接提供），Updata文件由于上位机暂不支持多段升级需要填充0xFF。

7.2 制作方法

1. 下载HexView软件，链接方式如下: https://pan.baidu.com/s/1dCelcyZdN03XVNMtBCdaCg?pwd=n5pi 提取码: n5pi
2. 制作脚本, 新建Production.bat文件，编辑输入以下代码

::HexView软件路径
set HexVierPath=G:\Software\Work\Design\HexView\HexView.exe
::Application源文件名
set AppFileName=EPL_S12Z_Application.s19
::Bootloader源文件名
set BootFileName=EPL_S12Z_Bootloader.s19
::生产烧录生成文件名
set AppBootFileName=EPL_S12Z_AppBoot.s19
::应用升级生成文件名
set AppUpdataFileName=EPL_S12Z_ApplicationUpdata.s19

:: 合并文件
echo "Merage File"
%HexVierPath% /s /mt:%AppFileName%;+%BootFileName%;0:0xFF0000-0xFFFFFF /XS  -o %AppBootFileName%
:: 填充字节
%HexVierPath%  /s %AppFileName% /FR:0xFC0000-0xFEFFFF /FP:0xFF /XS -o %AppUpdataFileName%

3. 复制Application.s19和Bootloader.s19到Production.bat同一目录。
4. 双击Production.bat脚本，生成烧录文件和升级文件。
   

Q&A

Q1 Application工程需要设置哪些参数？

1 Application空间地址，可参照6章节 Flash空间示意图设置。

2 _ResetVectorTable和 _InterruptVectorTable参数设置。

3 IVBR寄存器设置，此寄存器用来设置中断基础向量地址，如果采用配置方式，此地址与_InterruptVectorTable相关联，无需重新配置。

Q2 如何合并Bootloader与Application工程?

通过hexview或jlink工具可以手动合成。

Q3 通过什么方式烧录合并文件？

由于采用PE Micro下载器，去官网搜索烧录软件，目前需要收费，有试用版本。只能退而求其此次，采用CodeWarrior IDE自带的下载功能，界面如下：^o真心丑陋，有条件的话可以购买正版烧录软件^o

Q4 Bootloader跳转后无法运行？

这个问题卡了1-2个星期，现在梳理一下流程，防止后来者采坑。

MCU整体运行流程，如下图所示：

这里就上图逐一进行讲解分析：

1 MCU上电后从0xFFFFFC地址取址，从下图bootloader.s19文件可知，取址数据为0xFFFF000F。

从编译bootloader.map来看，0xFF000F对应函数_EntryPoint，如下图所示：

从上图可知，MCU采用3字节指令，这也是该问题关键所在。

2 JumpFunction，需要从0xFEFFFC取址，只取低3个字节，并跳转执行，代码如下：

	unsigned long int app_vector;

	//Jump to main application
	app_vector = *(unsigned long int *) (addr);
    app_vector <<= 8;  //跳转地址取后三个字节
    asm LD X, app_vector;
	asm JMP (0, X);

该问题出函数，没有取后三个字节，实际跳转至0xFFFC02，程序无法运行。

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