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原创 ArduCopter 3.4.5编译过程
以ArduCopter为例进入ArduCopter目录查找Makefile文件，只有一句话“include …/mk/apm.mk”，说明只需要看“mk/apm.mk”.mk/apm.mk# find the mk/ directory, which is where this makefile fragment# lives. (patsubst strips the trailing ...
2019-01-03 18:18:31
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原创 pip安装、更新子模块
以setuptools安装为例：sudo pip install setuptools通过以上方法安装可行，但可能版本不是最新，不满足要求。sudo pip install -U setuptools通过“-U”，可以安装最新版本。
2021-01-27 11:40:30
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原创 arm-none-eabi交叉编译器官网下载
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads
2020-12-09 14:35:24
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原创 pytorch安装
1. 下载源码git clone --recursive https://github.com/pytorch/pytorchcd pytorch# if you are updating an existing checkoutgit submodule syncgit submodule update --init --recursive2. 安装export CMAKE_PREFIX_PATH=${CONDA_PREFIX:-"$(dirname $(which conda))/..
2020-10-13 18:09:28
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原创 移动硬盘提示“需格式化，才能继续使用”的问题解决
开启cmd执行chkdsk D: /f，注意D:后面是个空格。我的电脑U盘符为D，可能别的电脑为F或者G。等待执行完成后，即可读取D盘数据。
2020-10-13 13:43:49
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原创 ** (appstreamcli:9625): CRITICAL **: Error while moving old database out of the way.
更换软件源后，执行sudo apt-get update失败，报错如下：** (appstreamcli:9625): CRITICAL **: Error while moving old database out of the way.解决办法：cd /var/cache/app-info/xapiansudo chmod 777 default -R再执行sudo apt-get update成功。...
2020-07-23 14:00:54
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原创 ubuntu可视化安装问题
问题1：Unable to access the X Display, is $DISPLAY set properly?查询方法：xdpyinfo，报错xdpyinfo: unable to open display “0.0”.问题2xhost +失败问题3vncserverhttps://jingyan.baidu.com/article/cbcede077f59bf02f40b4ddb.html安装教程桌面环境安装windows桌面安装XLaunch客户端，网址如下：
2020-07-22 18:25:36
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原创 WARNING: You should uninstall ModemManager as it conflicts with APM and Pixhawk
sudo dpkg -P modemmanager //卸载该软件包及所有配置文件dpkg -l //查看已安装软件列表
2020-07-21 16:17:54
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原创 ubuntu新建文件夹和文件命令
1 新建文件夹mkdir test2 在test文件夹下新建“main.cpp”文件cd testtouch main.cpp
2020-07-03 15:34:13
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原创 WSL+ardupilot+SITL仿真
1. WSLWSL指win10系统通过“wIndows应用商店”安装的Ubuntu系统，与VMware下的Ubuntu区别是，没有可视化界面，若需要，则通过命令行安装。需要配置：编译环境：python2.7gcc-arm-none-eabi 2017版pip 安装future等仿真环境：重点是安装MAVProxy：pip install MAVProxy会自动安装pym...
2020-04-16 16:13:16
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原创 cygwin安装python27及python27-pip问题
安装python27及python27-pip之后，通过“which pip”命令，查不到pip命令，经过搜索“/usr/bin”路径发现，存在“pip2”及“pip2.7”，因此“which pip2”命令查找成功。pip2安装pymavlink等python子模块包如下：pip2 install pymavlink...
2020-04-02 14:29:59
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原创 减振
适用载荷：指防振材料在其取得最佳效果时，防振物体的重量。根据防振设备不同的重量，选择合适的防振材料。适用载荷是指4个点（SN薄片或一片）支撑物体时的重量。共振点（Hz）：防振材料安装在需防振的物体下，当防振物体受到外部一定的振动时，防振物体发生最大振幅时的频率称为共振点。共振点是由防振材料的反弹参数和防振物体的重量所决定。共振倍率（dB）:当搭载防振材料的防振物体产生共振（最大振动）时...
2019-01-22 10:42:00
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原创 APM飞控交叉编译工具链
http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/虚拟机中下载gcc-arm-none-eabi-4_9，使用命令：wget http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2下载完成后，右键解压。添加路...
2019-01-19 16:15:46
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原创 PX4硬件在环仿真
准备px4fmu-v4固件的飞控cd Firmwaremake px4_fmu-v4 upload//make list_config_targets查询可支持的板子Windows下打开QGC地面站，飞控板连接电脑。“Vehicle Setup”——“Airframe”，选择“Simulation(Copter) /HIL Quadcopter X”，点击“Save and restar...
2019-01-18 11:00:54
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原创 sim_vehcle.py仿真默认采用waf编译器的原因
APM软件在环仿真的启动脚本是sim_vehicle.py。其第281行，定义了一个函数“do_build_waf(opts, frame_options)”，指定了SITL仿真时目标文件的编译默认使用waf而不是make。代码如下：def do_build_waf(opts, frame_options): """Build sitl using waf""" progres...
2019-01-17 11:24:34
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原创 PX4 jmavsim仿真图形界面加载失败解决办法
关闭虚拟机3D加速，且在.bashrc文件中设置环境变量“export SVGA_VGPU10=0”。
2019-01-17 09:34:19
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1
原创 ArduCopter 3.6.3编译过程
waf编译器取代make编译器根据ardupilot/BUILD.mdArdupilot is gradually moving from the make-based build system to[Waf](https://waf.io/). The instructions below should be enough for you tobuild Ardupilot, but y...
2019-01-15 15:49:48
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原创 ArduCopter 3.6.5编译
该版本使用了waf编译器。ArduCopter目录下，找到Makefile.waf文件，打开如图：执行“make -help”可知，“-f File”表示读取File为makefile。因此“make -C …/ -f Makefile.waf copter”表示 读取“ardupilot/Makefile”为makefile，解析Makefile的脚本为"ardupilot/waf.py"...
2019-01-15 15:29:43
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原创 APM 3.4.5上电启动过程
APM上电启动首先执行：ardupilot/mk/px4/ROMFS/init.d/rcs文件，然后会调用rc.APM和rc.error。bootloder也在该目录下。modules/PX4Firmware中的rcs不执行。
2019-01-14 18:20:36
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原创 Pixracer V1.0编译固件
cd ardupilot./waf list_boards#查看可支持的飞控板./waf configure --board=Pixracer./waf --target ArduCopter --upload#可以编译完成再将飞控板USB连接电脑。
2019-01-12 16:52:12
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原创 windows磁盘分区及安装软件的分区格式化后不需要重新安装
C盘扩展此图是扩展之后的图片。原本C盘只有150G，装的软件多了，导致空间不足，会变成红色。通常我们会通过360安全卫士进行垃圾清理，但是新增的空间不大，还是重新扩展C盘大小可以解决根本问题。首先，将D盘所有文件全部复制到E盘，我是在E盘中新建文件夹“DD”，将复制内容粘贴到该文件夹下，便于区分原D盘文件，因为安装的很多软件包是在D盘，由于安装包移动了位置，桌面上软件快捷方式会打开失败，后面...
2019-01-12 10:03:41
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原创 ubuntu更新
sudo apt update 更新软件列表sudo apt upgrade 更新软件因此，先update，然后upgrade。
2019-01-08 09:13:27
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原创 Waf编译器
https://gitlab.com/ita1024/wafwaf启动脚本：waf_light.py主函数“Scripting.waf_entry_point(cwd, VERSION, wafdir)”。Scripting.py脚本：def waf_entry_point(current_directory, version, wafdir):参数：current_director...
2019-01-07 17:33:02
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原创 APM最新固件（20181220）
ardupilot/MakefileMAKEFILE_LISTWAF_BINARY= …/modules/waf/waf-lightWAF = python WAF_BINARY WAF_FLAGSEXPLICIT_COMMANDS=‘check’ ‘check-all’ ‘clean’ ‘list_boards’VEHICLES = ‘copter’ ‘plane’ ‘rover’ ...
2019-01-04 16:50:52
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原创 Makefile中‘:=’ ,'=', '+=', '?='区别
参考http://www.cnblogs.com/wanqieddy/archive/2011/09/21/2184257.html：= 覆盖之前的值？= 如果之前没有被赋值，则赋等号右边的值+= 添加等号后边的值，不覆盖之前的值‘=’ 最基本的赋值...
2019-01-03 17:24:59
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