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RSS订阅原创 机器人学杂记
摘自《机器人学导论》一. 关于雅克比矩阵的一些结论：摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩 二、关于动力学的一些笔记： 6.1 概述 与操作臂动力学有关的两个问题有待解决： 1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问
2017-09-28 10:57:57
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转载 机器人轨迹规划
转自：http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53087173目录(?)[-]轨迹规划的目的生成运动控制系统的参考输入以确保机械手完成规划的轨迹路径规划的要求关节空间轨迹点对点运动插补方法1、轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。路径和轨迹
2017-09-27 14:53:08
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原创 机器人学杂记
摘自《机器人学导论》 关于雅克比矩阵的一些结论： 摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。 动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩 与操作臂动力学有关的两个问题有待解决： 1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。 2.计算在施加一组关节力
2017-09-27 10:41:41
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原创 机器人知识体系构建
1、机器人运动学 Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009) Springer Handbook of Robotics-2nd Ro
2017-09-24 22:02:52
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原创 关于工作的一些宏观把握
目前工作和学习的分类：1-机器人应用方面： 基于《机器人学导论》运动学方面的一些变形应用。同时多侧重一些动力学知识。2-机器人轴关节轨迹规划：基于《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》，目前工作主要与此相关。3-机器人路径规划：基于《Principles of robot motion》，这
2017-09-06 16:14:15
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空空如也
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