什么是最优控制问题？

yyakow

已于 2024-04-10 14:00:12 修改

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分类专栏：最优控制的学习笔记文章标签：算法

于 2024-04-07 14:09:26 首次发布

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本文讨论了最优控制问题的基本概念，包括系统运动方程、性能指标的表达以及在满足闭集约束下的解的概念。焦点在于寻找在给定初始条件和控制下，使得性能指标最小的最优解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为了陈述最优控制问题, 先介绍如下符号:

令 $U \in E^{m}$ 且是一个闭子集, $t \in E^{1}$ , $x \in E^{n}$ , $u \in E^{m}$ , $f(t, x, u)$ 是一个向量函数

$f: E^{1}\times E^{n} \times E^{m} \rightarrow E^{n}$

并且 $f$ 连续且关于 $x$ 具有连续的一阶偏导数. 令 $\phi(t_{0}, t_{1}, x_{0}, x_{1})$ 是一个向量函数

$\phi: E^{1} \times E^{1} \times E^{n} \times E^{n} \rightarrow E^{k}$

并且 $\phi$ 具有一阶连续的偏导数.

对于满足如下微分方程:

$\dot{x}=f(t, x(t), u(t)), t \in [t_{0}, t_{1}], x(t_{0})=x_{0}$ （1）

的解 $x(t)$ 叫做关于控制 $u(t)$ 和初始条件 $x_{0}$ 的轨迹. $x(t)$ 在 $t$ 时刻的值称为系统在 $t$ 时刻的状态. 方程 (1) 称为系统的运动方程.

$\phi$ 在 $(t_{0}, t_{1}, x(t_{0} ), x(t_{1}))$ 处的第一个分量

$\phi_{1}(t_{0}, t_{1}, x(t_{0}), x(t_{1}))$ (2)

是系统的性能指标. 为了体现指标对初始状态 $x_{0}=x(t_{0})$ 和控制 $u(t)$ 的依赖性, 我们将性能指标表示为

$J(x_{0}, u)=\phi_{1}(t_{0}, t_{1}, x(t_{0}), x(t_{1}))$ .

$\phi$ 剩下的 $k-1$ 个分量通过方程

$\phi_{j}(t_{0}, t_{1}, x(t_{0}), x(t_{1}))=0, j=2, ..., k$ (3)

定义系统轨迹的最终条件. 如果系统 (1) 在 $[t_{0}, t_{1}]$ 上满足初始条件 $x(t_{0})=x_{0}$ 的解 $x(t)$ 也满足(3) 式, 则由初始条件 $x_{0}$ 和控制 $u=u(t)$ 所组成的 $(x_{0}, u)$ 是可行的(feasible).

令 $\mathfrak{F}$ 表示所有可行对 $(x_{0}, u)$ 的类, 则最优控制问题就是在 $\mathfrak{F}$ 中找到使得相应的性能指标 (2) 最小的元素 $(x_{0}, u)$ , 并称使性能指标达到最小的 $(x_{0}, u)$ 为最优初始条件和最优控制.

最优控制问题与经典的三类优化问题的区别之一就是, 最优控制问题要求 $U$ 是一个闭集, 而Mayer, Lagrange, Bolza problems 中的 $U$ 为开集.

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