控制u的线性问题——Singular Controls

最新推荐文章于 2024-09-12 19:02:20 发布

yyakow

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分类专栏：最优控制的学习笔记文章标签：算法

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上一篇介绍了控制 $u$ 的线性问题之 Bang-Bang Controls, 我们知道 Bang-Bang 控制是指 $\psi(t)=0$ 仅在单点处成立. 相反的, 如果 $\psi(t)=0$ 在一些区间上成立, 我们就称 $u^{*}$ 在区间上是 singular (非奇异？非平凡？）.

下面将以一个具体的例子说明如何求解 Singular Controls 问题.

Example. 我们考虑如下一个渔业模型的最优化问题.

$\max\limits_{u}\int_{0}^{T}(p q x(t) -c) u(t) dt$

subject to $\dot{x}(t)=x(t) (1-x(t))-q u(t) x(t)$

$x(0)=x_{0}>0$ (1)

$0\leq u(t)\leq M$ .

其中 $x$ 表示收获鱼的单位, $p$ 是一个单位的价格, $q$ 是鱼的可捕获性, $c$ 是收获一个单位的成本. 控制 $u$ 是收获所付出的努力, 积分代表总利润、收入减去成本. 我们可以得到

$H=(pqx-c)u+\lambda x-\lambda x^{2}-qux\lambda$ （2）

$\dot{\lambda}=-\frac{\partial H}{\partial x}=-pqu-\lambda+2 \lambda x+qu\lambda$ (3)

$\psi=\frac{\partial H}{\partial u}=pqx-c-qx\lambda$ (4)

假设 $\psi \equiv 0$ 在一些区间上横成立. 同时假设 $c>0$ , 这就意味着 $x \neq 0$ . 因此, 我们由 $\psi \equiv 0$ , 可得

$\lambda =\frac{pax-c}{qx}=p-\frac{c}{qx}$ (5)

对 (5) 式两边关于 $t$ 求微分, 可得

$\dot{\lambda}=\frac{c}{qx^{2}}\dot{x}=\frac{c}{q x}(1-x-qu)$ (6)

与 (3) 式连立并结合 (5) 式, 可得

$2 x p-p-\frac{c}{q}=0$

因此,

$x^{*}(t)=\frac{c+pq}{2 p q}$

是一个常值, 因此在 singular interval 上 $\dot{x}=0$ , 利用系统的方程(1), 可得

$u^{*}(t)=\frac{pq-c}{2pq^{2}}$

注意到, 这个最优控制问题的控制是有界的, 因此, 如果 $\frac{pq-c}{2pq^{2}}$ 不在 $[0, M]$ 内, 那么该问题仍然是一个 Bang-Bang control. 如果 $0<\frac{pq-c}{2pq^{2}}<M$ , 就是 singular control.

那么问题来了, 对于这样的最优控制问题如何数值求解呢? 事实上只需要在更新控制 $u$ 处做一些调整就可以了. 比如对于该问题, 我们需要做如下更改:

for i=1:N+1
temp = p*q*x(i)-c-q*x(i)*lambda(i)
if (temp < 0)
u1(i) = 0;
else if(temp == 0)
u1(i) = (p*q-c)(2*p*q^2);
else
u1(i) = M;
end
end
u = 0.5*(u1 + odeu);

但是, 实际上在数值计算中是很难精确的得到 temp==0 的结果的, 所以在实际计算中, 我们会在零附近取一个很小的区间 ( 如(-0.00001, 0.00001) ) 以此来表示temp==0的情况.