笔记
闭关修炼到走火入魔
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
VINS-Mono源码分析6— pose_graph1(回环检测与重定位)
VINS-Mono源码分析6— pose_graph ros::init(argc, argv, "pose_graph"); ros::NodeHandle n("~"); pose_graph包的入口,ROS程序的初始处理。 posegraph.registerPub(n); void PoseGraph::registerPub(ros::NodeHandle &n) { ...原创 2020-04-07 21:48:58 · 904 阅读 · 2 评论 -
VINS-Mono源码分析4— vins_estimator3(非线性优化)
VINS-Mono源码分析4— vins_estimator3原创 2020-04-06 16:54:02 · 764 阅读 · 0 评论