ORBSLAM3运行记录（单目+IMU）

1.单目+IMU数据集运行记录

ORBSLAM3没有预留ROS下单目+IMU的结点，这个需要自己去写代码添加，可以参考这篇博客，《ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式》。我的ROS结点为Mono-IMU，字典文件ORBvoc.txt在ORBSLAM3 / Vocabulary文件夹中，配置文件EuRoC.yaml在ORB_SLAM3 / Examples / Monocular-Inertial 文件夹中。数据集采用的是EuRoC数据集下的MH_05_difficult.bag。
为了进入ORBSLAM3文件夹中，打开终端1执行

cd /home/xiaoqiang/roswork/catkin_ws/src/ORB_SLAM3

接着执行

rosrun ORB_SLAM3 Mono-IMU Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml

等待一会儿，打开终端2执行如下指令，播放.bag文件。

rosbag play /home/xiaoqiang/Downloads/MH_05_difficult.bag

运行结果很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差5.3厘米。
运行结果

evo评价结果

自己做的其它测试

配置文件EuRoC.yaml中的的外参矩阵的平移量为（-0.0216401454975，-0.064676986768，0.00981073058949）
我将其改为（0.0，0.0，0.0），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差厘米级。
我将其改为（0.1，0.1，0.1），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差厘米级。
我将其改为（1.0，1.0，1.0），运行结果很糟糕，几乎不能运行。
我将其改为（10.0，10.0，10.0），运行结果很糟糕，几乎不能运行。
以上结果说明，外参阵的平移量在真值附近小范围调整对实验结果影响不大。一般来说，如果相机和IMU的距离在10cm左右，在不知道精确外参平移的情况下可将其置零。

外参旋转为

   data: [0.0148655429818, -0.999880929698, 0.00414029679422, -0.00,
         0.999557249008, 0.0149672133247, 0.025715529948, -0.00,
        -0.0257744366974, 0.00375618835797, 0.999660727178, 0.00,
         0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

我直接改为

   data: [0, -1, 0, -0.00,
          1,  0, 0, -0.00,
         -0,  0, 1,  0.00,
          0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

三轴角度变化均值在1°左右，运行结果如下

evo评价结果