LearnVIORB运行记录(单目+IMU)

1.LearnVIORB在数据集下运行

选取的数据集是EuRoC下的MH_05_difficult.bag
1.打开终端1,直接运行:

roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch

2.打开终端2,直接运行:

rosbag play /home/xiaoqiang/Downloads/MH_05_difficult.bag

运行结果如下图所示,用evo评价工具与标准轨迹对比平均误差大概28cm。
运行结果
在这里插入图片描述
evo评价结果
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

自己做的其它测试

配置文件euroc.yaml中的的外参矩阵的平移量真值为(-0.0216401454975,-0.064676986768,0.00981073058949),改为
[0,0,0] 用evo评价工具与标准轨迹对比误差18cm左右。
[0.1,0.1,0.1] 用evo评价工具与标准轨迹对比误差1.3m左右。
[-0.1,-0.1,-0.1] 用evo评价工具与标准轨迹对比误差12cm左右。(ps:为什么效果更好了,这太玄学了)
[1,1,1] 实验失败。
[-1,-1,-1] 实验失败。

将外参矩阵改为

Camera.Tbc:
 [0, -1, 0, 0,
  1,  0, 0, 0,
  0,  0, 1, 0,
  0,  0, 0, 1]

运行到快结束时,总是失败。(ps:可能是我电脑太垃圾了)

2.单目+IMU自己采集数据运行记录

在做完上面实验的基础上,我自己在教研室采集了95秒的数据,制作成.bag文件SBG_Camera1.bag,配置文件要改为适合自己设备的参数,要改的东西至少要包括相机参数(自己标定)、IMU参数(自己标定)和外参旋转(用kailbr自己标定),外参平移直接设为零向量。我的配置文件yys.yaml文件如下

%YAML:1.0

# 1: realtime, 0: non-realtime
test.RealTime: 1
# Time for visual-inertial initialization
test.VINSInitTime: 15.0

# Modify test.InitVIOTmpPath and bagfile to the correct path
# Path to save tmp files/results
test.InitVIOTmpPath: "/home/xiaoqiang/roswork/catkin_ws/src/LearnVIORB/data/"
 
## For good initialization (no movement at the beginning for some bag
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