orbslam源码理论分析0—灰度质心法 1.灰度质心法原理 2.灰度质心法程序实现思路 1.灰度质心法原理 1.选择某个图像块B,然后将图像块B的矩 m p q m_{pq} mpq 定义为: x , y x,y x,y 表示像素坐标, I ( x , y ) I(x,y) I(x,y)表示此像素坐标的灰度值。 2.图像块B的质心 C C C 可以通过步骤1中的矩找到: 3.方向向量 O C → \overrightarrow{OC} OC 可通过将图像块B的几何中心 O O O 和它的质心 C C C 连接在一起得到,所以可以定义特征点的方向