ORBSLAM源码理论分析０—灰度质心法

最新推荐文章于 2021-04-19 16:54:38 发布
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文章标签： slam opencv 计算机视觉
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本文深入解析ORBSLAM中的灰度质心法，探讨其原理与程序实现思路。灰度质心法用于确定特征点方向，通过计算图像块的矩和质心来获取方向向量。程序实现中，选择圆形块以确保旋转不变性，保证关键点在旋转后的方向计算一致性。通过对不同局部坐标的像素值求和，最终计算得出特征点的θ值。
摘要由CSDN通过智能技术生成

orbslam源码理论分析０—灰度质心法

1.灰度质心法原理

１．选择某个图像块B，然后将图像块B的矩 m p q m_{pq} mpq​ 定义为：
　　　　　　在这里插入图片描述
　　 x ， y x，y x，y 表示像素坐标， I ( x , y ) I(x,y) I(x,y)表示此像素坐标的灰度值。
　　
2．图像块B的质心 C C C 可以通过步骤1中的矩找到：
　　　　　　　　　　在这里插入图片描述
３．方向向量 O C → \overrightarrow{OC} OC 可通过将图像块B的几何中心 O O O 和它的质心 C C C 连接在一起得到，所以可以定义特征点的方向

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