VINS-Mono运行记录(单目+IMU)

1.VINS-Mono在数据集下运行

选取的数据集是EuRoC下的MH_05_difficult.bag
1.打开终端1,直接运行:

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

2.打开终端2,直接运行:

roslaunch vins_estimator euroc.launch

3.打开终端3,直接运行:

rosbag play /home/xiaoqiang/Downloads/MH_05_difficult.bag

运行结果很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比平均误差大概13cm。
运行结果
在这里插入图片描述
evo评价结果
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

自己做的其它测试

配置文件euroc_config.yaml中的的外参矩阵的平移量真值为(-0.0216401454975,-0.064676986768,0.00981073058949),
1.
estimate_extrinsic: 0 当外参旋转有粗略估计时,精度最高时效果一般
我将其改为(0.0,0.0,0.0),运行结果一般,用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。
我将其改为(0.1,0.1,0.1),运行结果一般,用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。
我将其改为(-0.1,-0.1,-0.1),运行结果一般,用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。。
我将其改为(0.5,0.5,0.5),运行结果很糟糕,用evo评价工具与标准轨迹对比误差2.1米左右。
我将其改为(1.0,1.0,1.0),运行结果很糟糕,用evo评价工具与标准轨迹对比误差4.6米左右。
我将其改为(10.0,10.0,10.0),运行结果很糟糕,几乎不能运行。
2.
estimate_extrinsic: 0 当外参旋转有精确估计时,精度最高时效果很好
我将其改为(0.0,0.0,0.0),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(0.1,0.1,0.1),运行结果一般,用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.2米左右。
我将其改为(-0.1,-0.1,-0.1),运行结果一般,用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.2米左右。。
我将其改为(0.5,0.5,0.5),运行结果很糟糕,用evo评价工具与标准轨迹对比误差1.2米左右。
我将其改为(1.0,1.0,1.0),运行结果很糟糕,用evo评价工具与标准轨迹对比误差4.3米左右。
我将其改为(10.0,10.0,10.0),运行结果很糟糕,几乎不能运行。
3.
estimate_extrinsic: 1 当外参旋转在一个粗略准确的范围内时(大概3°吧),与外参旋转关系不大,
我将其改为(0.0,0.0,0.0),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(0.1,0.1,0.1),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(-0.1,-0.1,-0.1),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(0.5,0.5,0.5),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(1.0,1.0,1.0),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为(10.0,10.0,10.0),运行结果依然很完美,用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
4.
estimate_extrinsic: 2 轨迹虽然不完整,但精度很高,可达到13cm。

1~4实验对比,当优化外参旋转和平移时,旋转只需有粗略估计值即可,平移几乎没影响,但尽量不要太大。 当不优化外参时,旋转必须要精度高,平移尽量精度高,平移也可设为零

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