VINS-Mono运行记录（单目+IMU）

1.VINS-Mono在数据集下运行

选取的数据集是EuRoC下的MH_05_difficult.bag。
1.打开终端1，直接运行：

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

2.打开终端2，直接运行：

roslaunch vins_estimator euroc.launch

3.打开终端3，直接运行：

rosbag play /home/xiaoqiang/Downloads/MH_05_difficult.bag

运行结果很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比平均误差大概13cm。
运行结果

evo评价结果

自己做的其它测试

配置文件euroc_config.yaml中的的外参矩阵的平移量真值为（-0.0216401454975，-0.064676986768，0.00981073058949），
1.
estimate_extrinsic: 0 当外参旋转有粗略估计时，精度最高时效果一般
我将其改为（0.0，0.0，0.0），运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。
我将其改为（0.1，0.1，0.1），运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。
我将其改为（-0.1，-0.1，-0.1），运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.4米左右。。
我将其改为（0.5，0.5，0.5），运行结果很糟糕，用evo评价工具与标准轨迹对比误差2.1米左右。
我将其改为（1.0，1.0，1.0），运行结果很糟糕，用evo评价工具与标准轨迹对比误差4.6米左右。
我将其改为（10.0，10.0，10.0），运行结果很糟糕，几乎不能运行。
2.
estimate_extrinsic: 0 当外参旋转有精确估计时，精度最高时效果很好
我将其改为（0.0，0.0，0.0），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（0.1，0.1，0.1），运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.2米左右。
我将其改为（-0.1，-0.1，-0.1），运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.2米左右。。
我将其改为（0.5，0.5，0.5），运行结果很糟糕，用evo评价工具与标准轨迹对比误差1.2米左右。
我将其改为（1.0，1.0，1.0），运行结果很糟糕，用evo评价工具与标准轨迹对比误差4.3米左右。
我将其改为（10.0，10.0，10.0），运行结果很糟糕，几乎不能运行。
3.
estimate_extrinsic: 1 当外参旋转在一个粗略准确的范围内时（大概3°吧），与外参旋转关系不大，
我将其改为（0.0，0.0，0.0），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（0.1，0.1，0.1），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（-0.1，-0.1，-0.1），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（0.5，0.5，0.5），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（1.0，1.0，1.0），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
我将其改为（10.0，10.0，10.0），运行结果依然很完美，用evo评价工具与标准轨迹对比误差13厘米左右。
4.
estimate_extrinsic: 2 轨迹虽然不完整，但精度很高，可达到13cm。

1~4实验对比，当优化外参旋转和平移时，旋转只需有粗略估计值即可，平移几乎没影响，但尽量不要太大。 当不优化外参时，旋转必须要精度高，平移尽量精度高，平移也可设为零向量。
5.
estimate_td: 0
td: 0.048 #数据集数据加上时间误差，却不加优化时间误差
运行结果一般，用evo评价工具与标准轨迹对比误差0.6米