本教程详细介绍了如何从码云下载kalibr源码并进行编译安装。首先，提供了kalibr在码云的镜像地址，然后指导将源码放入ROS的src目录。接着，列出多个参考资料以安装必要的依赖，特别指出python-catkin-tools可能无法安装，但不影响使用catkin_make编译。在安装numpy后，通过catkin_make进行编译，期间可能会遇到suitesparse下载慢的问题，提供了解决方案，包括修改CMakeLists.txt和手动下载解压SuiteSparse。最后，针对编译中可能出现的错误给出了相应的解决步骤。
kalibr下载编译安装教程
kalibr源码下载
众所周知，在github上下载kalibr源码太慢了，这里我给出了码云下的下载地址：
https://gitee.com/hggaoqiang/kalibr
下载下来后解压，并把解压的文件夹kalibr放在你的ros空间下的src文件夹里
kalibr源码编译安装
安装依赖，可以参考这几篇文章
https://blog.csdn.net/Pancheng1/article/details/84995902
http://blog.leanote.com/post/jinbin_tan@icloud.com/camera-IMU%E6%A0%87%E5%AE%9A%E6%95%99%E7%A8%8B
https://www.cnblogs.com/jimchen1218/p/12778121.html
注意，依赖项要与自己的ros版本匹配。python-catkin-tools这个依赖项我装不上，不过没关系，我不用catkin build ，我用的是catkin_make。
安装python-numpy
sudo apt-get install --reinstall python-numpy
开始编译
终端进入你的ros空间下，然后，直接执行如下指令
catkin_make
编译时，会下载
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