POWERLINK协议源码(最新)在stm32单片机上的移植指南

已于 2023-05-27 14:08:04 修改
阅读量3.2k 收藏 21
点赞数 11
分类专栏： 运动控制 stm32单片机开发笔记 文章标签： 单片机 stm32 openPOWERLINK移植 openPOWERLINK POWERLINK协议
于 2023-05-12 22:22:57 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yyz_1987/article/details/130648388
版权

最近着了powerlink的道，连续几晚十二点前没睡过觉。不得不说兴趣这东西劲太大了，让人睡不着。喜欢上研究POWERLINK，最新版的源码结构挺清晰的，移植并测试了嵌入式linux作为从站和电脑主站之间的通信，挺有趣的。接下来想尝试下在单片机上的移植，降低POWERLINK协议的使用门槛，让POWERLINK协议可以用的更广泛，算是件有意义的事。

以下分享下openPOWERLINK最新源码v2.7.2在单片机上的移植思路。

使用倒推法（由编译结果去推导需要依赖的代码文件），能够直观的看到平台差异性相关的文件。因此移植也很简单，照着以下指南来，肯定没问题。

openPOWERLINK最新源码地址：openPOWERLINK :: openPOWERLINK

powerlink不错的协议，但国人大都去卷ethercat了。我想powerlink这么好的协议真没啥难的，了解后会觉得比485总线还好用。之前就难资料太少，没人去研究推动和分享，我想趁我兴致正浓就多输出几篇分享给大家。

前提条件

openPOWERLINK源码要想成功运行在单片机上，需要一定的前提条件。最起码单片机板子上得有以太网功能吧。至于是否得有tcp/ip协议栈才能运行powerlink? 这个是非必要的，也就是说即便单片机板子上只有MCU+MAC+PHY芯片，没有移植lwip协议栈也是可以的。

如果是单片机mcu内核涵盖MAC链路层功能，则直接外接一颗PHY芯片即可。这需要单片机具备mac接口，一般像stm32F4系列以上的稍微高端点的单片机才具有mac功能。

媒体访问控制(MAC，Media Access Control)，又称作介质访问控制，简称MAC，是局域网中数据链路层的下层部分，提供地址及媒体访问的控制方式，使得不同设备或网络上的节点可以在多点的网络上通信，而不会互相冲突，上述的特性在局域网中格外重要。早期网络发展时以MAC判别各个网络接口的位置，但后来互联网发展后，才有IP的制定与使用。若只是两台设备之间全双工的通信，因为两台设备可以同时发送及接收数据，不会冲突，因此不需要用到MAC协议。

媒体访问控制MAC子层负责解决与媒体接入有关的问题，在物理层的基础上进行无差错的通信。

MAC子层是网络与设备的接口，它从网络层接收数据帧，然后通过媒体访问规则和物理层将数据帧发送到物理链路上。它也从物理层接收数据帧，再送到网络层。总的来说，MAC有三大功能：

1.决定节点何时发送数据包。
2.将数据帧发送到物理层，然后发送到物理链路。
3.从物理层接收数据帧，然后送给网络层处理。
其中最重要的是第一点：决定节点何时发送数据包。对于每一种媒体访问控制技术，用来控制节点发送时机的规则叫做媒体访问规则。局域网上的节点不能想要发送数据就发送，节点只能在轮到它的时候才发送。

仅有STM32自带的MAC还不能做网络通信，还需要外接以太网PHY芯片才可以，如同RS485通信一样，仅有一个串口是不行的，还需要外接RS485的PHY芯片。

PHY（Port Physical Layer），可称之为端口物理层，是一个对OSI模型物理层的简称。现在常用于STM32的有DP83848，LAN8270，DM9161/9162等。这些PHY芯片都大同小异，基本寄存器都是一样的，只有扩展寄存和厂商专门设置的寄存器不同。如果用户将其中一个PHY驱动成功了，驱动另一个也是非常方便的。

如果低端点儿单片机没MAC功能呢？如何外接以太网芯片？办法也是有的，现在有的厂商提供集成的模块儿，自带MAC和PHY芯片的功能，对外通过SPI接口操作访问。如常用的芯片w5500芯片，就是一颗集成了MAC和PHY功能的芯片，通过SPI接口可以访问和使用。SPI接口几乎高低端的单片机都有的常见接口。W5500 芯片是一款集成全硬件 TCP/IP 协议栈的嵌入式以太网控制器，同时也是一颗工业级以太网控制芯片。是韩国WIZnet（微知纳特）发布全硬件TCP/IP协议栈以太网接口芯片。W5500 支持高速标准4线SPI接口与主机进行通信，该 SPI 速率理论上可以达到 80MHz。或者CH395芯片，也是SPI接口连接MCU，它是沁恒公司的一款以太网协议栈管理芯片。CH395 芯片自带10/100M以太网介质传输层（MAC）和物理层(PHY)，完全兼容IEEE802.310/100M 协议，内置了PPPOE、IP、DHCP、ARP、ICMP、IGMP、UDP、TCP 等以太网协议栈固件。

 综上所述，POWERLINK协议栈源码对单片机的要求并不高，一般的单片机都能满足，无论单片机mcu上是否具备MAC接口。协议栈源码也不是很大，不过当然mcu性能越高越好了。

此外对单片机的要求是最好具备嵌入式操作系统如Rtx，rtthread,freeRTOS或ucosII等多任务系统，这样才更容易移植和使用。嵌入式系统最好具备软件定时器功能，方便实现用户层的定时器功能。

还有需要注意，如果单片机是使用的三方库提供的接口操作以太网模块，需要确认下接口是否具备直接操作发送mac帧的能力。因为powerlink的链路层可没有走tcp/ip协议栈，直接操作的mac报文帧。

在这里插入图片描述

mac帧模式介绍

可以使用wireshark工具抓包，看看发送的mac帧报文是不是正确的。以下举例一包arp协议请求包的完整mac帧格式如下：

//以太网首部（14Byte）

0000: ff ff ff ff ff ff                                 //目的主机为广播地址

0006: 84 c2 e4 f0 08 ef                      //源主机MAC地址为84-C2-E4-F0-08-EF

000c: 08 06                                            //上层协议类型0x0806表示ARP或RARP

//ARP请求（28Byte）

000e: 00 01                                           //硬件类型0x0001表示以太网

0010: 08 00                                           //协议类型0x0800表示IP协议

0012: 06 04                                           //MAC地址长度为6； IP地址长度为4

0014: 00 01                                           // op为0x0001表示请求目的主机的MAC地址

0016: 84 c2 e4 f0 08 ef                      //源主机MAC地址为00-1C-23-17-4A-CB

001c: c0 a8 01 65                                 //源主机IP地址（192.168.1.101）

0020: 00 00 00 00 00 00                   //目的主机MAC地址未知，全0待填写

0026: c0 a8 01 67                                 //目的主机的IP地址（192.168.1.103）

//填充数据（18Byte）

002c: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

003c: 00 00

或者借助一个抓包工具“科来网络分析系统”来分析发过来的MAC帧。“科来网络分析系统”可以到官方网站（http://www.colasoft.com.cn/download/capsa.php）下载，大家可以选择“技术交流版”进行下载。下载并安装完成后，可以根据提示到他们官方网页注册，接着系统会自动将注册码发送到我们的邮箱中。

如以下协议类型为0x88AB的为powerlink的mac帧：

移植指南

以下先给出一个编译过程日志，是POWERLINK协议栈嵌入式linux环境下的编译过程。通过整个编译过程可以看出有哪些文件源码参与了liboplkcn.a协议栈库的生成。（注，从站和主站用的是不同的协议栈库，从站的协议栈库叫liboplkcn.a，主站的是liboplkmn.a）

用倒推法，以结果为导向倒过来推导，就能很清晰的看明白，如果要移植到单片机上，有哪些接口是必须要实现的。

linux下的编译日志

从站协议栈库编译日志

以下为嵌入式linux平台上的编译日志，从站协议栈库liboplkcn.a：

-- CMAKE_SYSTEM_NAME is Linux
-- CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR is arm
-- Adding CMAKE configuration options for Linux
-- Configuring oplkcn
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /root/test/powerlink/stack/build/arm-linux
root@hecs-287347:~/test/powerlink/stack/build/arm-linux# make
[  1%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/generic.c.o
[  2%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/processimage.c.o
[  3%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/sdotest.c.o
[  4%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/service.c.o
[  6%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdu.c.o
[  7%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdal.c.o
[  8%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal.c.o
[  9%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventu.c.o
[ 10%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtu.c.o
[ 12%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtcnu.c.o
[ 13%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtmnu.c.o
[ 14%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/identu.c.o
[ 15%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/statusu.c.o
[ 17%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/syncu.c.o
[ 18%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdou.c.o
[ 19%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal.c.o
[ 20%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal-triplebufshm.c.o
[ 21%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-com.c.o
[ 23%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-seq.c.o
[ 24%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-dummy.c.o
[ 25%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom.c.o
[ 26%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-std.c.o
[ 28%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomsrv.c.o
[ 29%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomclt.c.o
[ 30%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoseq.c.o
[ 31%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoasnd.c.o
[ 32%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp.c.o
[ 34%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncu.c.o
[ 35%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhndu.c.o
[ 36%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlu.c.o
[ 37%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o
[ 39%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlucal-direct.c.o
[ 40%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal-circbuf.c.o
[ 41%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhnducal-local.c.o
[ 42%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucal-linux.c.o
[ 43%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucalintf-circbuf.c.o
[ 45%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucalmem-local.c.o
[ 46%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncucal-local.c.o
[ 47%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timer/timer-linuxuser.c.o
[ 48%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllk.c.o
[ 50%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkfilter.c.o
[ 51%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkstatemachine.c.o
[ 52%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkevent.c.o
[ 53%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkframe.c.o
[ 54%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllknode.c.o
[ 56%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal.c.o
[ 57%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventk.c.o
[ 58%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/nmt/nmtk.c.o
[ 59%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdok.c.o
[ 60%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal.c.o
[ 62%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal-triplebufshm.c.o
[ 63%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdoklut.c.o
[ 64%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynck.c.o
[ 65%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndk.c.o
[ 67%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal.c.o
[ 68%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlk.c.o
[ 69%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledk.c.o
[ 70%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledktimer.c.o
[ 71%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlkcal-direct.c.o
[ 73%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal-circbuf.c.o
[ 74%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal-local.c.o
[ 75%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o
[ 76%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcalintf-circbuf.c.o
[ 78%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcalmem-local.c.o
[ 79%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynckcal-local.c.o
[ 80%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/debugstr.c.o
[ 81%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/ftracedebug.c.o
[ 82%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/root/test/powerlink/contrib/trace/trace-printf.c.o
[ 84%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-linux.c.o
[ 85%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-mutex.c.o
[ 86%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/netif-linux.c.o
[ 87%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdconf-fileio.c.o
[ 89%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdconfcrc-generic.c.o
[ 90%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuffer.c.o
[ 91%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c.o
[ 92%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/memmap/memmap-null.c.o
[ 93%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
[ 95%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o
[ 96%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrvcyclic.c.o
[ 97%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o
[ 98%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/ami/ami.c.o
[100%] Linking C static library liboplkcn.a
[100%] Built target oplkcn

编译日志分析

从日志过程看，源码也不多嘛，因此到此处应该增加对移植成功的信心。

接下来分析，跟linux平台相关的源码有哪些？

重要的文件，src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o

这个是跟底层网络通信相关的核心驱动所在。

接下来的跟linux平台相关的还有：

src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
src/arch/linux/target-linux.c.o
src/arch/linux/target-mutex.c.o
src/arch/linux/netif-linux.c.o

src/arch/linux/ftracedebug.c.o

src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o

src/user/timer/timer-linuxuser.c.o

src/user/event/eventucal-linux.c.o

src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o

就这些啦，看着像是很多？但是这里面其实有几个是不需要的，如sdoudp-linux.c,veth-linuxuser.c，

为何这两个文件不需要移植？先看下openPOWERLINK的代码架构框图：

 图中标注的sdo接口部分似乎走了UDP协议，非得依赖tcp/ip协议栈？如果是使用了UDP那协议栈肯定是少不了了。

单片机上还得移植lwip协议栈？其实不用的，很简单。因为通过查看分析源码可以知道，虽然openPOWERLINK的sdo实现走了udp协议，但是这sdo发送接口是可配置的，它可以不使用udp发送，虽然看到的编译过程日志里有src/user/sdo/sdoudp-linux.c和src/user/sdo/sdoudp.c,但是CONFIG_INCLUDE_SDO_UDP这个配置并未启用。

 sdoasnd.c，SDO over ASnd protocol，未配置CONFIG_INCLUDE_SDO_UDP，这样不走udp协议，则不需要非得有tcp/ip协议栈（当然单片机有tcp/ip协议栈也行，不影响） 。

 src/kernel/veth/veth-linuxuser.c这个文件虽然编译日志里有它，但是实际也未用到。因为未启用CONFIG_INCLUDE_VETH这个宏定义。因此src/kernel/veth这个文件夹下的也可以略过。

最后剩下的涉及改动的文件，只有：

src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o

src/arch/linux/target-linux.c.o
src/arch/linux/target-mutex.c.o
src/arch/linux/netif-linux.c.o

src/arch/linux/ftracedebug.c.o

src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c

src/user/timer/timer-linuxuser.c.o

src/user/event/eventucal-linux.c.o

再检查下看看还有没涉及到，发现还有个文件src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c

它是个关于环形缓冲区的实现，这个好像依赖了posix规范。如果单片机环境中不具备的话，这个也好办，到src/common/circbuf下看看，有没有其他的实现，直接找一个拿来用就行啦。

其他的类似，如果不知道如何移植，可参照对应文件夹下的其他平台的实现照猫画虎，依葫芦画瓢，相信肯定都能搞定。

最后的最后，把以上涉及到的文件，单独摘出来到单片机里用吧，有了从站库，至于应用开发，就是调用接口而已，就这么简单。

重要移植文件分析

主要的需要移植的文件有：

src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c //链路层网络帧通信

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c // 高精度定时器的实现

src/user/timer/timer-linuxuser.c //用户层定时器

src/user/event/eventucal-linux.c //事件机制的实现

搞定了以上四个，基本上就离成功不远了。

高精度定时器和timer-linuxuser.c实现可参考hrestimer-i210.c文件，这个里面是用了回调，不用参考linux那里面的信号传递给线程的方式。如果使用的用嵌入式系统，则也很好移植这部分。比如使用keil的rtx内核系统提供的定时器操作函数，则也容易实现。

eventucal-linux.c //事件机制的实现，本身代码量不多，使用嵌入式内核的信号量机制可以实现。

那么最后仅剩edrv-rawsock_linux.c，调试网络接口了。

最后的最后，把apps/目录里的demo_cn_console测试demo在单片机上试着看能否跑起来，验证下是否成功。

涉及的移植文件：

代码占用情况分析：(包含powerlink源码+RTX嵌入式系统内核在内）

RAM占用：RW-data+ZI-data ， 4204+53892 ，58K左右

ROM占用：Code+Ro-data+Rw-data,80k左右

附：

主站协议栈库编译日志

主站协议栈库（liboplkmn.a）的编译日志，如果需要移植主站协议栈库可以参考。

-- CMAKE_SYSTEM_NAME is Linux
-- CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR is arm
-- Adding CMAKE configuration options for Linux
-- Configuring oplkmn
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /root/test/powerlink/stack/build/arm-linux
root@hecs-287347:~/test/powerlink/stack/build/arm-linux# make
[  1%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/generic.c.o
[  2%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/processimage.c.o
[  3%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/sdotest.c.o
[  4%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/service.c.o
[  6%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdu.c.o
[  7%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdal.c.o
[  8%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal.c.o
[  9%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventu.c.o
[ 10%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtu.c.o
[ 12%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtcnu.c.o
[ 13%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtmnu.c.o
[ 14%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/identu.c.o
[ 15%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/statusu.c.o
[ 17%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/syncu.c.o
[ 18%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdou.c.o
[ 19%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal.c.o
[ 20%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal-triplebufshm.c.o
[ 21%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-com.c.o
[ 23%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-seq.c.o
[ 24%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-dummy.c.o
[ 25%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom.c.o
[ 26%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-std.c.o
[ 28%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomsrv.c.o
[ 29%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomclt.c.o
[ 30%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoseq.c.o
[ 31%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoasnd.c.o
[ 32%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp.c.o
[ 34%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncu.c.o
[ 35%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhndu.c.o
[ 36%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlu.c.o
[ 37%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o
[ 39%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdcdc.c.o
[ 40%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/cfmu.c.o
[ 41%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlucal-direct.c.o
[ 42%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal-circbuf.c.o
[ 43%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhnducal-local.c.o
[ 45%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucal-linux.c.o
[ 46%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucalintf-circbuf.c.o
[ 47%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucalmem-local.c.o
[ 48%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncucal-local.c.o
[ 50%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timer/timer-linuxuser.c.o
[ 51%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllk.c.o
[ 52%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkfilter.c.o
[ 53%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkstatemachine.c.o
[ 54%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkevent.c.o
[ 56%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkframe.c.o
[ 57%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllknode.c.o
[ 58%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal.c.o
[ 59%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventk.c.o
[ 60%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/nmt/nmtk.c.o
[ 62%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdok.c.o
[ 63%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal.c.o
[ 64%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal-triplebufshm.c.o
[ 65%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdoklut.c.o
[ 67%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynck.c.o
[ 68%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndk.c.o
[ 69%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal.c.o
[ 70%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlk.c.o
[ 71%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledk.c.o
[ 73%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledktimer.c.o
[ 74%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlkcal-direct.c.o
[ 75%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal-circbuf.c.o
[ 76%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal-local.c.o
[ 78%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o
[ 79%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcalintf-circbuf.c.o
[ 80%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcalmem-local.c.o
[ 81%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynckcal-local.c.o
[ 82%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/debugstr.c.o
[ 84%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/ftracedebug.c.o
[ 85%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/root/test/powerlink/contrib/trace/trace-printf.c.o
[ 86%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-linux.c.o
[ 87%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-mutex.c.o
[ 89%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/netif-linux.c.o
[ 90%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuffer.c.o
[ 91%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c.o
[ 92%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/memmap/memmap-null.c.o
[ 93%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
[ 95%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o
[ 96%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrvcyclic.c.o
[ 97%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o
[ 98%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/ami/ami.c.o
[100%] Linking C static library liboplkmn.a
[100%] Built target oplkmn

Windows下的编译日志

顺便也给出windows下的从站和主站协议栈库的编译日志，可以相互对比下差异。

Windows下的从站库日志：

====================[ Build | oplkcn | Debug ]==================================
"D:\Program Files\JetBrains\CLion 2021.3.3\bin\cmake\win\bin\cmake.exe" --build E:\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\stack\cmake-build-debug --target oplkcn
[1/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\processimage.c.obj
[2/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtu.c.obj
[3/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\sdotest.c.obj
[4/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\service.c.obj
[5/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdal.c.obj
[6/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\generic.c.obj
[7/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\identu.c.obj
[8/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdu.c.obj
[9/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtmnu.c.obj
[10/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventu.c.obj
[11/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtcnu.c.obj
[12/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\statusu.c.obj
[13/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal.c.obj
[14/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-com.c.obj
[15/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-seq.c.obj
[16/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal-triplebufshm.c.obj
[17/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-dummy.c.obj
[18/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom.c.obj
[19/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\syncu.c.obj
[20/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncu.c.obj
[21/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal.c.obj
[22/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-std.c.obj
[23/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomclt.c.obj
[24/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomsrv.c.obj
[25/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdconfcrc-generic.c.obj
[26/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdou.c.obj
[27/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoseq.c.obj
[28/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlu.c.obj
[29/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp-windows.c.obj
[30/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal-circbuf.c.obj
[31/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllk.c.obj
[32/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucalintf-circbuf.c.obj
[33/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdconf-fileio.c.obj
[34/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhndu.c.obj
[35/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhnducal-local.c.obj
[36/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoasnd.c.obj
[37/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp.c.obj
[38/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucal-win32.c.obj
[39/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlucal-direct.c.obj
[40/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucalmem-local.c.obj
[41/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkstatemachine.c.obj
[42/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkfilter.c.obj
[43/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncucal-local.c.obj
[44/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timer\timer-generic.c.obj
[45/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventk.c.obj
[46/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllknode.c.obj
[47/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\nmt\nmtk.c.obj
[48/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynck.c.obj
[49/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdoklut.c.obj
[50/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal-triplebufshm.c.obj
[51/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkevent.c.obj
[52/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal.c.obj
[53/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdok.c.obj
[54/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal.c.obj
[55/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkframe.c.obj
[56/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndk.c.obj
[57/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledk.c.obj
[58/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal.c.obj
[59/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlkcal-direct.c.obj
[60/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlk.c.obj
[61/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal-circbuf.c.obj
[62/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledktimer.c.obj
[63/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcalmem-local.c.obj
[64/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\E_\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\contrib\trace\trace-windows.c.obj
[65/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcal-win32.c.obj
[66/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-windows.c.obj
[67/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal-local.c.obj
[68/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\debugstr.c.obj
[69/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\memmap\memmap-null.c.obj
[70/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-mutex.c.obj
[71/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynckcal-local.c.obj
[72/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcalintf-circbuf.c.obj
[73/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrvcyclic.c.obj
[74/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timer\hrestimer-windows.c.obj
[75/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrv-pcap_win.c.obj
[76/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\netif-windows.c.obj
[77/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuf-win32.c.obj
[78/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuffer.c.obj
[79/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\ami\amix86.c.obj
[80/80] Linking C static library proj\windows\liboplkcn\oplkcn_d.lib

Build finished

Windows下的主站库日志：

====================[ Build | oplkmn | Debug ]==================================
"D:\Program Files\JetBrains\CLion 2021.3.3\bin\cmake\win\bin\cmake.exe" --build E:\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\stack\cmake-build-debug --target oplkmn
[1/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtcnu.c.obj
[2/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdal.c.obj
[3/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal.c.obj
[4/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\sdotest.c.obj
[5/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\event\eventu.c.obj
[6/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\identu.c.obj
[7/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\service.c.obj
[8/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdu.c.obj
[9/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\generic.c.obj
[10/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\processimage.c.obj
[11/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtu.c.obj
[12/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtmnu.c.obj
[13/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal-triplebufshm.c.obj
[14/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\statusu.c.obj
[15/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal.c.obj
[16/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoasnd.c.obj
[17/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-dummy.c.obj
[18/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\syncu.c.obj
[19/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom.c.obj
[20/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-seq.c.obj
[21/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-com.c.obj
[22/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdou.c.obj
[23/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoseq.c.obj
[24/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-std.c.obj
[25/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomclt.c.obj
[26/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncu.c.obj
[27/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp.c.obj
[28/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomsrv.c.obj
[29/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp-windows.c.obj
[30/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhndu.c.obj
[31/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlucal-direct.c.obj
[32/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\cfmu.c.obj
[33/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdcdc.c.obj
[34/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucalintf-circbuf.c.obj
[35/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal-circbuf.c.obj
[36/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncucal-local.c.obj
[37/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucalmem-local.c.obj
[38/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhnducal-local.c.obj
[39/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlu.c.obj
[40/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucal-win32.c.obj
[41/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\timer\timer-generic.c.obj
[42/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllk.c.obj
[43/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkstatemachine.c.obj
[44/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\nmt\nmtk.c.obj
[45/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkfilter.c.obj
[46/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllknode.c.obj
[47/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdok.c.obj
[48/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkevent.c.obj
[49/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkframe.c.obj
[50/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventk.c.obj
[51/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal.c.obj
[52/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal.c.obj
[53/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal-triplebufshm.c.obj
[54/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdoklut.c.obj
[55/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndk.c.obj
[56/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynck.c.obj
[57/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlk.c.obj
[58/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal.c.obj
[59/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledk.c.obj
[60/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynckcal-local.c.obj
[61/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\timer\hrestimer-windows.c.obj
[62/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\E_\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\contrib\trace\trace-windows.c.obj
[63/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcal-win32.c.obj
[64/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrv-pcap_win.c.obj
[65/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal-local.c.obj
[66/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\common\debugstr.c.obj
[67/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrvcyclic.c.obj
[68/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcalintf-circbuf.c.obj
[69/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcalmem-local.c.obj
[70/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlkcal-direct.c.obj
[71/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal-circbuf.c.obj
[72/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledktimer.c.obj
[73/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-windows.c.obj
[74/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-mutex.c.obj
[75/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuffer.c.obj
[76/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\common\memmap\memmap-null.c.obj
[77/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuf-win32.c.obj
[78/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\arch\windows\netif-windows.c.obj
[79/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\common\ami\amix86.c.obj
[80/80] Linking C static library proj\windows\liboplkmn\oplkmn_d.lib

Build finished

移植参考图

 移植完成，欢迎交流。

其他资源

openPOWERLINK: openPOWERLINK

openPOWERLINK: openPOWERLINK Porting Guide

以太网，FPGA就一定能搞定系列之MACRAW模式下的ARP请求-面包板社区

特立独行的猫a
关注
专栏目录
POWERLINK协议在stm32单片机+w5500移植成功经验分享
独行猫a 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS)
05-28 2874
连续折腾了多个晚上，又趁周末又花了一天时间，终于把powerlink协议移植成功到单片机上啦。本想放弃，但想了下不管我能不能用上，结个尾吧，分享给有需要的人。放弃并不难，但坚持一定很酷。为了移植测试这个协议花了不少血本。stm32开发板就买了两套，其中第一套板子在移植过程中发现内存不够用，型号买小啦，最后买了stm32F407ZGT6的开发板。
关于Powerlink和EtherCAT的对比
卡西莫多的博客
01-27 3631
https://www.amobbs.com/thread-5679636-1-2.html 转发自：http://book.2cto.com/201508/55093.html 这个问题经常会被人问及，因此在这里做一个详细的比较。总的来说，POWERLINK和EtherCAT性能差不多。对于POWERLINK，一个主站带10个从站的网络，最小的循环周期为100μs左右；对于EtherCAT，一个主站带10个从站的网络，最小的循环周期为100～400μs，取决于用户添加的应用层以及主站的性能。 此外，Et
[单片机资料]盘点MCU接入以太网的5种方式，收藏备用
最新发布
ic2121的博客
09-15 526
这种开发模式，外接的PHY芯片需要选型，硬件上涉及到MII/RMII/RGMII接口匹配、网口匹配，软件代码虽然网上一大把，有时候读别人的代码却比自己从头写还痛苦，真要用还建议多参考厂商配套例程，原厂的Demo不一定完全满足需求，但至少是验证过的、可靠的。本文盘点MCU接入以太网的常见形式，意在帮助将要或正在从事以太网开发的工程师更好地了解当下以太网开发的各类选择、各条技术路线的差异，重点介绍以太网协议栈芯片的功能、结构和优点，探讨协议栈芯片流行的深层原因。线选错了，就像串口的TX怼到了TX上，无法通信。
powerlink stm32
08-15
STM32F4 跑powerlink
stm32上的powerlink
04-15
基于stm32的powerlink源码，使用eclipse环境编译。
EPL（Ethernet Powerlink）源码
03-22
openPOWERLINK_v1.7.1。openPOWERLINK是开源组织维护的EPL源代码。由于powerlink是硬件无关的工业以太网实现方案，用户可以方便的移植到目标系统上。
powerlink在stm32上面的实现
02-26
powerlink在stm32上面的实现powerlink在stm32上面的实现powerlink在stm32上面的实现powerlink在stm32上面的实现
Powerlink协议在嵌入式linux上的移植和主从站通信(电脑和linux板通信实验)
独行猫a 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS)
05-09 1815
使用最新的openPOWERLINK 2.7.2源码，业余时间搞定了Powerlink协议在嵌入式linux上的移植，并进行了下电脑和linux开发板之间的通信实验。添加了一个节点配置，跑通了源码中提供的主站和从站的两个demo。这里总结下移植过程分享给有需要的人。在嵌入式linux下的移植还是蛮简单的，相信即便移植到单片机中也不是什么难事。挺好玩的，感兴趣的可以尝试尝试。
基于STM32的Powerlink实时通信节点设计
07-13
在STM32平台上实现openPOWERLINK协议栈，需要关注软件移植过程中可能出现的特定问题，例如处理器架构、实时性要求、内存管理等因素。 在进行代码移植时，需要特别注意硬件资源的配置，包括但不限于中断管理、定时器...
Powerlink_stm32f107
11-28
**描述解读：** 描述中提到的“在单片机stm32上的移植代码”意味着开发者已经将Powerlink协议适配到STM32F107的硬件平台上，这个过程通常涉及底层驱动程序的编写、中断服务程序的实现以及协议栈的配置。代码的分享是...
openPOWERLINK的源码：openPOWERLINK-V1.08.2
07-19
openPOWERLINK的源码，是学习POWERLINK总线通讯的好资料。
openPOWERLINK
02-06
本代码包是openPOWERLINK的最新版本的安装包，注意下载时要看清楚！
openpowerlink移植说明
08-19
openpowerlink的移植说明文件
POWERLINK实例
04-01
有些参考价值，一些开源资源我都有，需要可以联系我的
powerlink源码解析与使用
su1041168096的博客
12-21 1130
powerlink是底层基于标准以太网，协议栈基于canopen协议的工业互联网协议。 主要可分为三个模块，用于节点通信的PDO和SDO、协议栈和对象字典、对上用户接口。 1、协议栈和对象字典 对象字典保存了所有协议相关的数据，包括数值信息和点信息。通过初始化协议栈，重启协议栈即可运行协议栈。协议栈主要负责维护对象字典，PDO和SDO通信，调用同步回调函数和事件处理函数 通过objdict.h导入对象字典 动态添加对象字典 2、PDO和SDO PDO和SDO主要用于，根据对象节点，.
Powerlink总线协议在QNX系统上的移植
xiaoyuyu的博客
08-25 981
QNX是由加拿大QSSL公司（QNX Software System Ltd.）开发的分布式实时操作系统。该操作系统既能运行于以Intel X86、Pentium等CPU为核心硬件环境下，也能运行于以PowerPC、MIPS等CPU为核心的硬件环境。QNX操作系统符合POSIX基本标准和实时标准，使其应用可以方便的进行移植。从应用软件的角度讲，QNX操作系统在各种CPU硬件平台上可以提供统一的接口和
在openPOWERLINK v2.4.1源码上编译 “Zynq SoC non-OS FPGA systems”项目
liuzq的专栏
04-07 739
文档:http://openpowerlink.sourceforge.net/doc/2.4/2.4.1/page_platform_zynq.html源码:http://openpowerlink.sourceforge.net/web/openPOWERLINK/Download.html开发板：ZC702 REV1.1 + AES-FMC-ISMNET2-G(扩展卡,卡上有两个10/100...
POWERLINK协议
08-11
POWERLINK协议是一个开源的实时以太网协议，它基于标准的以太网网络，不需要专用的ASIC芯片。用户只需将POWERLINK的源码在已有的硬件平台上编译运行，就可以快速实现POWERLINK。该协议定义了一个精简的、实时性极高的数据链路层协议，并且同时支持CANopen作为应用层协议。因此，用户在实现了POWERLINK的同时也实现了CANopen。POWERLINK协议具有开放性好、无需授权和购买、硬件平台多样化、速度快、性能卓越、支持标准网络设备和灵活的拓扑结构等优点，被认为是未来实时以太网的发展方向。123 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [POWERLINK 工业实时以太网协议简介](https://blog.csdn.net/qq8864/article/details/123593102)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}} ] [.reference_item] - *2* [Powerlink协议使用极简入门教程](https://blog.csdn.net/qq8864/article/details/130608407)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

特立独行的猫a

您的鼓励是我的创作动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值