微型四旋翼飞行器的设计与制作

笔者目前在读研究生，研究的方向正是飞行器的定位与导航。去年10月份开始设计的微型四旋翼，近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。

下面就将笔者最近整理的制作过程梳理一遍，还希望与有兴趣的网友共同讨论。

笔者将分为硬件设计与软件设计两大部分来分别阐述系统的构成：

硬件设计：

总体思路：

    整个机架采用PCB板，将四个电机固定在PCB板的四个角，外接电池。 

硬件模块：

    单片机、惯性测量模块(IMU)、无线通讯模块、电机驱动模块、续流二极管、电源管理模块(稳压与充放电)、直流有刷电机、大电流放电电池、遥控器。 

硬件选型：

模块名称		元件名称	数量
单片机		STM32F103CBT6	1
惯性测量模块(IMU)		MPU6050(三轴加速度计+三轴陀螺仪)	1
无线通讯模块		NRF24L01	1
电机驱动模块		AO3400 5.8A	4
续流二极管		SS34 3A	4
电源管理模块	稳压	TPS79333 3.3V	1
	充放电	TP4057 USB兼容5V充电	1
直流有刷电机		空心杯有刷直流电机7*16mm	4
大电流放电电池		250mAh 20C	1
遥控器		JOYPAD游戏手柄	1

 

硬件工作综述：

    单片机负责整个系统的协调工作；惯性测量模块(IMU)负责测量四旋翼的姿态；无线通讯模块负责四旋翼与遥控器的通讯；电机驱动模块负责驱动电机；续流二极管负责对电机进行续流；电源管理模块中的稳压模块负责整个系统的供电，电源管理模块中的充放电模块负责对电池充电；有刷电机负责提供四旋翼的飞行动力；大电流放电电池负责四旋翼的能量来源；遥控器负责对四旋翼进行遥控和控制。 

硬件设计功能模块图：

实际效果图与相关参数：

尺寸：对角电机轴距10x10cm

重量：33.2g(带电池)

 

软件设计：

总体思路：

    惯性测量模块(IMU)测量出当前飞机的三轴加速度与三轴角速度并传送给单片机处理，由单片机进行基于四元数的姿态解算，求解出当前飞机的pitch、roll、yaw三个角度值，然后根据这三个角度经过PID控制运算，输出四路PWM控制四个直流有刷电机的加减速从而达到飞机的平衡悬停。

    其中，惯性测量模块(IMU)的加速度计由于噪声比较大，所以需要对其进行滤波处理；而遥控器则是对飞机进行实时的姿态控制；最后由于四旋翼制作的特殊性，在调试PID参数阶段会频繁的烧写程序，鉴于此，笔者开发了基于NRF24L01的Bootloader技术，免除了烧写Flash的物理连线限制，可实现远程程序一键下载。 

姿态解算：

    姿态解算属于四旋翼制作的核心部分，如果姿态解算能够实时的反应出飞机的状态，那么对于控制来讲就相对来说比较容易了。而姿态结算所要做的事情就是两个坐标系之间的正确转化(地理坐标系与载体坐标系)，这种转化有很多种表示方法，例如欧拉角法、方向余弦矩阵法、四元数法、旋转矢量法等。笔者采用的是应用广泛的四元数法，而旋转矢量法则是一种基于