维特WT901CTTL角度传感器学习笔记

参考官方网站 WT901C-TTL/232产品规格书 (yuque.com)

一、WT901CTTL介绍

重要数据：

摘自官网：三维运动姿态测量系统

包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等运动传感器。

结合高动态卡尔曼滤波融合算法，提供高精度、高动态、实时补偿的三轴姿态角度。

模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.2°,稳定性极高,性能甚至优于某些专业的倾角仪。

Z轴航向角加入地磁传感器滤波融合，解决了6轴算法中，由于陀螺仪积分的漂移引起的累计误差，可长期稳定输出航向角数据。

注意: 要由于有磁场检测,使用前需要校准,而且使用时需要远离磁干扰区域、电子设备、磁铁、扬声器等硬磁性物体至少20cm的距离。

模块内部自带电压稳定电路,工作电压5~36V, 引脚电平兼容5V/36V的嵌入式系统,连接方便。
最高200Hz数据输出速率。

输出内容可以任意选择，输出速率0.2~200Hz可调节。
支持串口接口。
串口速率4800bps~230400bps可调。

二、上手

使用上位机

官方上位机下载：软件下载 (yuque.com)

我下载的当前最新版本 2024.7.16

注意！！！接线RX接TX,TX接RX，5V供电，如果用杜邦线一定按到底，一定要接紧，串口会闪烁。

使用TTL转串口，连接到电脑

显示COM10  

 

解压打开 默认串口号9600，在搜索设备上面选择自己的设备号(WT901TTL)，然后点+号，对勾。

出现角度数值。

如果没出现，官网常见问题找找看   点→   常见问题 (yuque.com)

通过串口助手接收数据

  (以下是如何通过计算传感器发送的16进制数据，得到角度值) 

在上位机配置信息那里可以选择输出角度，角速度，磁场等，选择输出什么，在串口助手就会接收

到不同包头的数据包。如55，53作为包头里面的数据就是角度的信息。

查手册：

找到55，53开头的数据

角度计算

提取数据：55 53 09 FF 73 FF 22 E3 C7 46 34（后三位表示温度，以及求和）

以09 FF为例，求翻滚角：按低位在前，高位在后发送的，求角度X

09对应低位，FF对应高

先求以下公式结果：

 

此数据对应10进制为65289

上位机接收数据后会将数据转换为short类型（-32768~32767）一共2^16=65536个数，显然此数

据小于65536，减去65536，（和高中圆心角转换类似，355°也可以写作-5°）转换完为-246。

之后按公式：-246/32768*180=-1.35

 同理可得

73 FF 俯仰角：

22 E3 偏航角： 

 

与上位机显示值一致。