参考官方网站 WT901C-TTL/232产品规格书 (yuque.com)
一、WT901CTTL介绍
重要数据:
摘自官网:三维运动姿态测量系统
包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等运动传感器。
结合高动态卡尔曼滤波融合算法,提供高精度、高动态、实时补偿的三轴姿态角度。
模块内部集成了姿态解算器,配合动态卡尔曼滤波算法,能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态,姿态测量精度0.2°,稳定性极高,性能甚至优于某些专业的倾角仪。
Z轴航向角加入地磁传感器滤波融合,解决了6轴算法中,由于陀螺仪积分的漂移引起的累计误差,可长期稳定输出航向角数据。
注意: 要由于有磁场检测,使用前需要校准,而且使用时需要远离磁干扰区域、电子设备、磁铁、扬声器等硬磁性物体至少20cm的距离。
模块内部自带电压稳定电路,工作电压5~36V, 引脚电平兼容5V/36V的嵌入式系统,连接方便。
最高200Hz数据输出速率。
输出内容可以任意选择,输出速率0.2~200Hz可调节。
支持串口接口。
串口速率4800bps~230400bps可调。
二、上手
使用上位机
官方上位机下载:软件下载 (yuque.com)
我下载的当前最新版本 2024.7.16
注意!!!接线RX接TX,TX接RX,5V供电,如果用杜邦线一定按到底,一定要接紧,串口会闪烁。
使用TTL转串口,连接到电脑
显示COM10
解压打开 默认串口号9600,在搜索设备上面选择自己的设备号(WT901TTL),然后点+号,对勾。
出现角度数值。
如果没出现,官网常见问题找找看 点→ 常见问题 (yuque.com)
通过串口助手接收数据
(以下是如何通过计算传感器发送的16进制数据,得到角度值)
在上位机配置信息那里可以选择输出角度,角速度,磁场等,选择输出什么,在串口助手就会接收
到不同包头的数据包。如55,53作为包头里面的数据就是角度的信息。
查手册:
找到55,53开头的数据
角度计算
提取数据:55 53 09 FF 73 FF 22 E3 C7 46 34(后三位表示温度,以及求和)
以09 FF为例,求翻滚角:按低位在前,高位在后发送的,求角度X
09对应低位,FF对应高
先求以下公式结果:
此数据对应10进制为65289
上位机接收数据后会将数据转换为short类型(-32768~32767)一共2^16=65536个数,显然此数
据小于65536,减去65536,(和高中圆心角转换类似,355°也可以写作-5°)转换完为-246。
之后按公式:-246/32768*180=-1.35
同理可得
73 FF 俯仰角:
22 E3 偏航角:
与上位机显示值一致。