实战
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z504727099
这个作者很懒,什么都没留下…
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速腾32线激光雷达和小觅相机外参标定
1.图像:提取图像QR码中心点,2D2.激光:(1)限制xyz范围,提取点云(2)平面拟合(3)所有平面点相加,除以点数量,作为图像对应中心点。3.保存多个对应点,solvepnp计算变换T原创 2021-12-26 17:56:56 · 2059 阅读 · 0 评论 -
kitti数据集激光投影到相机,生成并发布深度图
下面展示一些 内联代码片。// A code blockvar foo = 'bar';//// Created by cai on 2021/8/26.//#include<ros/ros.h>#include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor_msgs/image_encodings.h>#include<image_transport/image_transport.h>#include原创 2021-08-28 22:39:13 · 964 阅读 · 7 评论 -
orbslam2+azure kinect DK稠密重建
orbslam2稠密重建这里用的是高翔的稠密点云版本,需要注意的1 . 因为DK彩色图是bgra格式,yaml RGB记得设为02。加入yamlk4,k5,k6的参数。参照这个老哥的设置,不然会追踪失败。Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2: link.参数可以在运行DK后,用查看内参rostopic echo /rgb/camera_info3.tracking.cc的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD加一行cvtColor(mImRGB,mI原创 2021-07-25 17:47:01 · 2351 阅读 · 19 评论