泊车场景中的slam

泊车场景

泊车主要分为AVP和APA。APA就是在库位附近泊进库位，很多车都有这个功能，基本电车都有比亚迪蔚小理之类的，距离较短，用DR就行，就是得标定好.
avp/hpp是在车库门口一直开到库位附近，再泊进去，这个难度比较高，配置这个功能的主要有小鹏大疆百度。主流思路是语义建图，类似秦通的avpslam，先要人开一遍停进库位，这个过程完成建图，后续使用读取地图泊入。

存在问题

1.需要人在车上准备接管，可能会遇回放失败，有车卡住等情况
2.速度慢，建图和回放过程的速度要求低于15公里每小时，速度快定位容易崩。

为什么不用RTK/GNSS

1.停车场很多在地下，RTK/GNSS无法使用

为什么不用特征点/光流之类的方法

地下环境昏暗，光照变化大