slam
z504727099
这个作者很懒,什么都没留下…
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orbslam2和vins对比
原创 2021-10-15 17:01:54 · 1291 阅读 · 0 评论 -
orbslam2+azure kinect DK稠密重建
orbslam2稠密重建这里用的是高翔的稠密点云版本,需要注意的1 . 因为DK彩色图是bgra格式,yaml RGB记得设为02。加入yamlk4,k5,k6的参数。参照这个老哥的设置,不然会追踪失败。Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2: link.参数可以在运行DK后,用查看内参rostopic echo /rgb/camera_info3.tracking.cc的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD加一行cvtColor(mImRGB,mI原创 2021-07-25 17:47:01 · 2437 阅读 · 21 评论 -
视觉slam十四讲g2o学习
顶点优化变量,pnp是位姿,后端里就是或者路标点和位姿。需要自己定义优化变量维度,写初始化更新函数初始化实现边观测值,用于优化,pnp里就是二维像素坐标,后端里就是。需要自己写误差函数和雅克比矩阵函数...原创 2021-04-29 13:40:45 · 712 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲第二版ch13代码解析
总体流程1.VO::init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep:读取图片,addframe:3.addframe:(1)双目初始化(2)跟踪track知识点1.C++ STL,多线程,锁,2.slam:三角化,后端优化...原创 2021-04-07 08:40:58 · 1255 阅读 · 0 评论 -
从零开始学习SLAM_编程常见错误及解决办法_编程规范
路径错误找不到图片解决IDE设置工作路径edit configurationarguments “参数”working directory 工作路径使用绝对路径文件分类分成不同的文件夹src cppinclude hBin 二进制参数文件善于利用class,structure异常处理机制异常数据处理防止越界加命名空间,避免冲突代码注释,利人利己...原创 2021-04-05 17:21:31 · 172 阅读 · 0 评论 -
从零开始学习slam_如何快速学习开源代码
1.准备第三方库,依赖项注意版本,安装顺序工具IDE clion vscode笔记记录:有道云笔记,印象笔记思维导图:Xmind2.如何快速查找代码GitHub星星数量 语言 更新时间可以查找代码,code,issuesGoogle3如何快速熟悉代码1.阅读readme,查看论文流程图2.建立工程树形图。tree4如何快速上手第一步:先跑通第二步:单步运行代码注释建立思维导图,做笔记可视化:imagewatch(windows)log输出,有没有读取成功,多少内原创 2021-04-05 16:17:01 · 235 阅读 · 0 评论 -
实例分割用于动态slam
ILS-SLAM: Instance-Level Semantic SLAM Excluding Moving Objects in Dynamic Scenes创新点1.前端匹配部分使用maskrcnn去除动态物体,提出了个细化的分割方法,大概就是maskrcnn得到两帧的bbox和分割结果,计算bbox的中心距离,两个两个图片的中bbox的iou,小于阈值的计算相关性系数,如公式(2),α和β是物体的动态程度,e物体为同一类则为1,否则为0,相关性系数大于阈值的认为是同一类,找不到对应物体的,从相邻原创 2020-12-29 14:42:36 · 498 阅读 · 1 评论