速腾32线激光雷达和小觅相机外参标定

之前尝试用autoware，配环境配到吐血，配完后按照教程直接点完后报错了，感觉这种手动选取图像和点云坐标的方法不太靠谱。然后就改用camera-laser-calibration的思路，需要打印个QR码

思路

1.图像：提取图像QR码中心点，2D像素坐标
2.激光：
（1）调参，限制xyz范围，提取点云
（2）平面拟合
（3）所有平面点相加，除以点数量，作为图像对应中心点3d坐标。
3.移动标定板，保存多个对应点，solvepnp计算变换T

步骤

1. 打印A1大小标定板。我是拼多多打印的，然后贴到硬纸板上。
2. 相机和激光位置保持不变。
3. calib.yml文件的相机内参改为小觅的内参。我是用了小觅自带的。
4. calibration.launch的激光和相机topic改成自己的。onlyDrawPointsColor为false
5. roslaunch 激光和相机。
6. rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 调整激光范围，rviz查看/cloudCut和/plane点云，看拟合的平面是否正确。我这个激光不熟调了半天
7. 平面正常后，重新启动roslaunch cam_laser_calib calibration.launch，移动标定板，solvepnp文件下会生成imageCloudPoints.txt，里面保存了对应的激光3d点和图像2D点。
8. …/bin/solvepnp运行就可以得到外参Rt
9. 将终端的R，t复制到calib.yml，onlyDrawPointsColor改为为true，重新启动roslaunch cam_laser_calib calibration.launch，rviz查看/imgColorCloud，就可以查看相机映射到点云的效果。

麻烦的点

1.rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 调整激光范围，容易拟合到墙面，桌面，尽量找个空旷的地方
2. 终端的R，t的逗号有问题，直接复制到yml会无法读取，只能一个个数字复制
3. 最终的结果是有点误差，应该是平面那里少了一点，后面再试试吧